脈寬調(diào)制(PWM)頻率對(duì)機(jī)器人的規(guī)劃和動(dòng)作控制
發(fā)布時(shí)間:2022/3/23 18:05:10 訪問次數(shù):483
可編程電流源實(shí)現(xiàn)了先進(jìn)的壓擺率控制。為了更快的導(dǎo)通，可分階段增加HS1的上拉電流源，以更快地給門極充電，從而為電機(jī)負(fù)載提供可預(yù)測(cè)的開關(guān)行為。精確的壓擺率控制的顯著好處是賦能更高的脈寬調(diào)制(PWM)頻率，具有更嚴(yán)格的最小和最大占空比，并管理功率損耗和減少電磁輻射。
對(duì)于電機(jī)控制應(yīng)用，非常希望PWM高于20kHz，以高于可聽頻率范圍。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須增加占空比來增加電機(jī)的電流，以達(dá)到更高的扭矩。因此，希望以接近100%值的占空比工作。
機(jī)器人的關(guān)節(jié)是主要的功能體現(xiàn)，也是我們常常講的自由度，自由度越多代表可運(yùn)動(dòng)方式越多，也是軸數(shù)，如六軸6關(guān)節(jié)它類似人體上的手臂，運(yùn)動(dòng)方式也相似所以也叫機(jī)械手臂，機(jī)械臂等等。
控制技術(shù)的第二個(gè)部分是通過繪制表格，然后根據(jù)圖表來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。我們可以使用計(jì)算出的力學(xué)數(shù)據(jù)來完成對(duì)機(jī)器人的規(guī)劃和動(dòng)作控制。
從同一產(chǎn)品系列中選擇預(yù)驅(qū)動(dòng)器方案時(shí)，軟件開發(fā)的IP重用更為明顯。安森美有以下門極驅(qū)動(dòng)器，共享相同的SPI寄存器設(shè)置和可編程性：
NCV7544MTXG：四半橋預(yù)驅(qū)動(dòng)器
NCV7546MTXG：六半橋預(yù)驅(qū)動(dòng)器
NCV7547MTXG：七半橋預(yù)驅(qū)動(dòng)器
可編程電流源實(shí)現(xiàn)了先進(jìn)的壓擺率控制。為了更快的導(dǎo)通，可分階段增加HS1的上拉電流源，以更快地給門極充電，從而為電機(jī)負(fù)載提供可預(yù)測(cè)的開關(guān)行為。精確的壓擺率控制的顯著好處是賦能更高的脈寬調(diào)制(PWM)頻率，具有更嚴(yán)格的最小和最大占空比，并管理功率損耗和減少電磁輻射。
對(duì)于電機(jī)控制應(yīng)用，非常希望PWM高于20kHz，以高于可聽頻率范圍。
系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員必須增加占空比來增加電機(jī)的電流，以達(dá)到更高的扭矩。因此，希望以接近100%值的占空比工作。
機(jī)器人的關(guān)節(jié)是主要的功能體現(xiàn)，也是我們常常講的自由度，自由度越多代表可運(yùn)動(dòng)方式越多，也是軸數(shù)，如六軸6關(guān)節(jié)它類似人體上的手臂，運(yùn)動(dòng)方式也相似所以也叫機(jī)械手臂，機(jī)械臂等等。
控制技術(shù)的第二個(gè)部分是通過繪制表格，然后根據(jù)圖表來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。我們可以使用計(jì)算出的力學(xué)數(shù)據(jù)來完成對(duì)機(jī)器人的規(guī)劃和動(dòng)作控制。
從同一產(chǎn)品系列中選擇預(yù)驅(qū)動(dòng)器方案時(shí)，軟件開發(fā)的IP重用更為明顯。安森美有以下門極驅(qū)動(dòng)器，共享相同的SPI寄存器設(shè)置和可編程性：
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