HIN為高電平期間，Q1、Q4導通，在直流電機上加正向工作電壓;HIN為低電平期間，LIN端輸入高電平，Q2、Q3導通，在直流電機上加反向工作電壓。因此電樞上的工作電壓是雙極性矩形脈沖波形。由于機械慣性的作用，矩形脈沖電壓的平均值決定電動機的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。

\為減輕控制器LPC2119的負擔,超聲傳感器系統(tǒng)由Atmel公司的AT89C1051單片機控制。

1051單片機是含有一個1KB可編程E2PROM的高性能微控制器，它與工業(yè)標準MCS-51的指令和引腳兼容。它為很多嵌入式控制應(yīng)用提供了一個高度靈活、有效的解決方案。

將輸入邏輯信號轉(zhuǎn)換成同相位低阻抗輸出驅(qū)動信號，可驅(qū)動同一橋臂上的2路輸出，驅(qū)動能力強，響應(yīng)速度快.

PWM信號經(jīng)過光電耦合器形成兩路相位相差180?的信號加到IR2110的HIN和LIN引腳上，實現(xiàn)對同一橋臂上的兩個MOSFET開關(guān)的控制.

LPC2119單片機的PWM功能建立在標準定時器上，它具有32位的定時控制器及預(yù)分頻控制器、7個匹配控制器，可實現(xiàn)6個單邊PWM或3個雙邊PWM輸出，也可以使用這兩種類型的混合輸出。

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