傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)大多采用單任務(wù)順序機(jī)制，應(yīng)用程序是一個無限的大循環(huán)，所有的事件都按順序執(zhí)行，與時間相關(guān)性較強(qiáng)的事件靠定時中斷來保證，由此帶來系統(tǒng)的穩(wěn)定性、實(shí)時性較差；尤其當(dāng)系統(tǒng)功能較復(fù)雜，且對實(shí)時性要求較嚴(yán)格時，這種單任務(wù)機(jī)制的弱點(diǎn)暴露無遺。本文引入的嵌入式操作系統(tǒng)μc／os-ii是一個多任務(wù)的實(shí)時內(nèi)核，主要提供任務(wù)管理功能。在實(shí)時系統(tǒng)中的多個任務(wù)，必須決定這些任務(wù)的優(yōu)先級順序，任務(wù)調(diào)度算法需要動態(tài)為就緒任務(wù)的優(yōu)先級排序。為了滿足對實(shí)時性要求越來越高的需要，同時避免頻繁改變就緒任務(wù)的優(yōu)先級，在分析μc／os-ii源代碼的基礎(chǔ)上，對其調(diào)度算法進(jìn)行改進(jìn)。

1 μc／os-ii概述

　　μc／os-ii是一個完整的，可移植、可固化、可裁剪的占先式實(shí)時多任務(wù)內(nèi)核；支持56個用戶任務(wù)，支持信號量、郵箱、消息隊(duì)列等常用的進(jìn)程間通信機(jī)制；適用于各種微控制器和微處理器；所有代碼用ansi c語言編寫，程序的可讀性強(qiáng)，具有良好的可移植性，已被移植到多種處理器架構(gòu)中，在某些實(shí)時性要求嚴(yán)格的領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。

1．1 工作原理

　　μc／os-ii的核心工作原理是：近似地讓最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)處于運(yùn)行狀態(tài)。首先初始化mcu，再進(jìn)行操作系統(tǒng)初始化，主要完成任務(wù)控制塊tcb初始化，tcb優(yōu)先級表初始化，tcb鏈表初始化，事件控制塊(ecb)鏈表初始化，空任務(wù)的創(chuàng)建等。然后，開始創(chuàng)建新任務(wù)，并可在新創(chuàng)建的任務(wù)中再創(chuàng)建其他新任務(wù)。最后，訶用osstart()函數(shù)啟動多任務(wù)調(diào)度。在多任務(wù)調(diào)度開始后，啟動時鐘節(jié)拍源開始計(jì)時，此節(jié)拍源給系統(tǒng)提供周期性的時鐘中斷信號，實(shí)現(xiàn)延時和超時確認(rèn)。

1．2 任務(wù)調(diào)度

　　操作系統(tǒng)在下面的情況下進(jìn)行任務(wù)調(diào)度：中斷(系統(tǒng)占用的時間片中斷ostimetick()、用戶使用的中斷)和調(diào)用api函數(shù)(用戶主動調(diào)用)。一種是當(dāng)時鐘中斷來臨時，系統(tǒng)把當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)掛起，保護(hù)現(xiàn)場，進(jìn)行中斷處理，判斷有無任務(wù)延時到期；若沒有別的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，則恢復(fù)現(xiàn)場繼續(xù)執(zhí)行原任務(wù)。另一種調(diào)度方式是任務(wù)級的調(diào)度，即調(diào)用api函數(shù)(由用戶主動調(diào)用)，足通過發(fā)軟中斷命令或依靠處理器在任務(wù)執(zhí)行中調(diào)度。當(dāng)沒有任何任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時，就去執(zhí)行空任務(wù)。

2 調(diào)度算法的改進(jìn)

2．1 實(shí)時系統(tǒng)的調(diào)度策略

　　在操作系統(tǒng)的多任務(wù)調(diào)度算法的設(shè)計(jì)上，要根據(jù)系統(tǒng)的具體需求來確定調(diào)度策略。實(shí)時調(diào)度策略按不同的方法可以分為：靜態(tài)／動態(tài)，基于優(yōu)先級／不基于優(yōu)先級，搶占式／非搶占式，單處理器／多處理器。其中，靜態(tài)是指在任務(wù)的整個生命期內(nèi)優(yōu)先級保持不變，任務(wù)的優(yōu)先級是在系統(tǒng)建立任務(wù)時確定的；動態(tài)是指在任務(wù)的生命期內(nèi)，隨時確定或改變它的優(yōu)先級別，以適應(yīng)系統(tǒng)工作環(huán)境和條件的變化。

　　μc／os-ii系統(tǒng)采用的是靜態(tài)優(yōu)先級分配策略，由用戶來為每個任務(wù)指定優(yōu)先級。雖然任務(wù)的優(yōu)先級可通過ostaskchangeprio()函數(shù)改變，但函數(shù)功能簡單，僅以用戶指定的新優(yōu)先級來替換任務(wù)當(dāng)前的優(yōu)先級。隨著實(shí)時嵌入式技術(shù)的發(fā)展，對嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時性要求越來越高，多樣化的調(diào)度方法己成為一種趨勢。本文討論動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度中的最優(yōu)算法截止期最早優(yōu)先算法的改進(jìn)及其在μc／os-ii中的實(shí)現(xiàn)。

2.2 調(diào)度算法的改進(jìn)

　　截止期最早優(yōu)先算法是動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度算法中的最優(yōu)算法。在截止期最早優(yōu)先算法中，系統(tǒng)按任務(wù)的截止期給每個任務(wù)分配優(yōu)先級。任務(wù)的截止期越早其優(yōu)先級越高，反之亦然。為此，在本文所述截止期最早優(yōu)先算法的改進(jìn)中．需在μc/os-ii系統(tǒng)中增加表l所列的項(xiàng)目。

　　在截止期最早優(yōu)先算法中，需要用戶為任務(wù)指定其截止期。在本改進(jìn)中，將ostaskcreate()和ostaskcreateext()中的參數(shù)int8u prio改為int8u deadline，并在函數(shù)內(nèi)定義局部變量int8u prio來記錄分配給任務(wù)的優(yōu)先級。該算法改進(jìn)也要在系統(tǒng)中增加ostaskpriocreate()函數(shù)，函數(shù)優(yōu)先級分配的方法是按任務(wù)的截止期分配。該模塊流程如圖l所示。

　　在對就緒任務(wù)優(yōu)先級進(jìn)行調(diào)整時，該模塊首先在數(shù)組中對任務(wù)的優(yōu)先級完成調(diào)整并記錄任務(wù)優(yōu)先級的調(diào)整情況。在執(zhí)行此函數(shù)后，就緒任務(wù)隊(duì)列中任務(wù)的優(yōu)先級可能會改變，園此還需要在μc／os-ii系統(tǒng)中添加prio_adjust()函數(shù)。該函數(shù)應(yīng)用μc／os-ii系統(tǒng)原有的函數(shù)ostaskchangeprio()來更新就緒任務(wù)，代碼如下：

　　為防止多個任務(wù)同時調(diào)用ostaskprioc