摘要：CAN總線是一種流行的實(shí)時性現(xiàn)場總線，文中提出了一種基于MSP430單片機(jī)，并以MCP2510為CAN控制器的智能節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)方案，該方案利用MSP430通過標(biāo)準(zhǔn)SPI接口可實(shí)現(xiàn)對MCP2510的控制，并能夠完全實(shí)現(xiàn)CAN總線規(guī)范。

     關(guān)鍵詞：CAN智能節(jié)點(diǎn)；MSP430；MCP2510；數(shù)據(jù)通信

    １  引言

    ＣＡＮ總線是控制器局域網(wǎng)（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔ-ｗｏｒｋ）總線的簡稱，它屬于現(xiàn)場總線范疇，是一種能有效支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，它可將掛接在現(xiàn)場總線上作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的智能設(shè)備連接成網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，并進(jìn)一步構(gòu)成自動化系統(tǒng)，從而實(shí)現(xiàn)基本的控制、補(bǔ)償、計(jì)算、參數(shù)修改、報(bào)警、顯示、監(jiān)控、優(yōu)化及控管一體化的綜合自動化功能。
                  
    ＣＡＮ總線智能節(jié)點(diǎn)在分布式控制系統(tǒng)中起著承上啟下的作用。它位于傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)所在的現(xiàn)場，一方面和上位機(jī)（ＰＣ或者工控機(jī)）進(jìn)行通信，以完成數(shù)據(jù)交換；另一方面又可根據(jù)系統(tǒng)的需要對現(xiàn)場的執(zhí)行機(jī)構(gòu)或者傳感器進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)采集。它常常將一些簡單的過程控制程序放在底層模塊中，從而減少了通信量，提高了系統(tǒng)控制的實(shí)時性。因此，智能化模塊設(shè)計(jì)在ＣＡＮ系統(tǒng)中有著十分重要的作用。

    本文將給出一種用ＭＳＰ４３０單片機(jī)和ＭＣＰ２５１０ ＣＡＮ控制器組成的總線智能節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)方案（見圖１），該方案中的單片機(jī)和ＣＡＮ控制器通過標(biāo)準(zhǔn)的ＳＰＩ接口進(jìn)行通信，因此，該節(jié)點(diǎn)能夠完成對被控器件的數(shù)據(jù)采集上報(bào)，并接受上位機(jī)的命令，進(jìn)而進(jìn)行解析以完成對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。為了調(diào)試簡單，本方案作了一些改動：一是使ＭＣＰ２５１０工作在環(huán)回模式，也就是數(shù)據(jù)由發(fā)送緩存直接發(fā)送到接收緩存，由于不經(jīng)過ＣＡＮ收發(fā)器和ＣＡＮ總線，而只是使用了它的一個發(fā)送緩存和一個接收緩存，因而方便了調(diào)試；二是把被控器件的數(shù)據(jù)采集和對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制部分略去，而這些功能在以后可以方便地添加，這樣，在實(shí)際使用時，只要對程序稍作修改就可應(yīng)用。

    ２  硬件設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)的整個接口模塊主要由兩部分組成：ＣＡＮ控制器ＭＣＰ２５１０和微控制器ＭＳＰ４３０。圖２所示是該智能節(jié)點(diǎn)的部分電路硬件原理圖。下面對主要部分功能作一介紹。

    ２．１ ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２簡介

    ＭＳＰ４３０系列微控制器是ＴＩ公司推出的功能強(qiáng)大的超低功耗１６位微處理器。它集成了豐富的片上外圍資源，因而開發(fā)方式十分簡便，可以用Ｃ語言編寫出效率很高的程序。所選ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２的工作電壓為１．８～３．６Ｖ，內(nèi)含８ｋＢ ＦＬＡＳＨ存儲空間。片內(nèi)集成了看門狗定時器（ＷＴＤ）、基本時鐘模塊、ＵＳ-ＡＲＴ、１０位ＡＤＣ、和帶有３個捕獲／比較器的１６位定時器，因而片上資源十分豐富，完全可以滿足一般的需要，同時減少了設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。與其它單片機(jī)相比，ＭＳＰ４３０的Ｉ／Ｏ端口功能更強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)雙向的輸入、輸出，并可完成一些特殊的功能，如Ａ／Ｄ轉(zhuǎn)換、捕獲比較等；另外，它還可以實(shí)現(xiàn)Ｉ／Ｏ的各種中斷。

    本設(shè)計(jì)中，ＭＳＰ４３０的作用有兩個：一是對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制以及對輸入模擬量或者開關(guān)量的信號采集；二是利用ＵＡＲＴ模塊通過ＳＰＩ模式與ＭＣＰ２５１０通信并控制ＭＣＰ２５１０以實(shí)現(xiàn)ＣＡＮ規(guī)范。
                      
      ２．２ ＭＣＰ２５１０簡介

    ＭＣＰ２５１０１是Ｍｉｃｒｏｃｈｉｐ公司推出的功能很強(qiáng)的ＣＡＮ控制器芯片，它支持ＣＡＮ１．２、２．０Ａ及２．０Ｂ規(guī)范；其內(nèi)部結(jié)構(gòu)見圖３所示。該芯片內(nèi)含３個發(fā)送緩存和２個接收緩存，可以對發(fā)送優(yōu)先級進(jìn)行管理，可濾除無用信息，ＭＣＰ２５１０有６個可編程濾波器，而且中斷資源十分豐富。最可貴的是，它可以通過標(biāo)準(zhǔn)的ＳＰＩ接口與微控制器進(jìn)行通信，從而放寬了ＭＣＵ的選擇范圍使得所有單片機(jī)都有接入的可能。

    ＭＣＰ２５１０的主要功能是在ＭＣＵ的控制下實(shí)現(xiàn)ＣＡＮ規(guī)范，它內(nèi)部的所有寄存器和控制寄存器都映射到一個地址表上，ＭＣＵ可以使用相應(yīng)的命令格式通過標(biāo)準(zhǔn)的ＳＰＩ接口來完成對ＭＣＰ２５１０的初