機(jī)器視覺軟件Sherlock的應(yīng)用——標(biāo)定 [日期：2005-2-15] 來源：國外電子元器件 作者：春秋視訊技術(shù)有限責(zé)任公司 朱 瑞 [字體：傳感器平面和物體平面之間存在一個角度時，透視畸變就會發(fā)生。此時棋盤上的正方形看起來像梯形。透視畸變的數(shù)學(xué)公式如下：

u=(ax+by+c)/(hx+hy+I),

υ=(dx+ey+?)/(gx+hy+i)

（x,y）是攝像機(jī)或物體平面上的坐標(biāo)，（u,v）是另一個平面上的轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。A,b,c,d,e,f,g,h和I是透視畸變算法從內(nèi)部取出用于轉(zhuǎn)換每個要求點(diǎn)的轉(zhuǎn)換參數(shù)。

2 相機(jī)標(biāo)定的步驟

圖2是標(biāo)定主頁圖。相機(jī)標(biāo)定的一般步驟如下：

（1）建立一個子程序（Insert | Subroutine）。

（2）在策略窗口樹的頂部雙擊子程序圖標(biāo)，Sherlock顯示子程序編輯對話框。

（3）編輯子程序，選取“Execute During Calibration”點(diǎn)擊OK按鈕保存并且退出。

（4）創(chuàng)建一個虛擬相機(jī)（Insert | Subroutine）。

（5）通過使用菜單命令（Stakeout | Options）顯示默認(rèn)的相機(jī)坐標(biāo)柵格，在坐標(biāo)柵格下方選擇“Lines"，然后點(diǎn)擊OK按鈕退出對話框。

圖2

（6）將一個已知尺寸的零件作為標(biāo)定塊放置在相機(jī)的視野范圍內(nèi)。

（7）在虛擬相機(jī)窗口，選擇零件上的四個特征點(diǎn)作為標(biāo)定點(diǎn)。

（8）在子程序中插入公式（fromular）。編輯公式，將四個特征點(diǎn)的坐標(biāo)作為公式的輸入值，選擇標(biāo)定（calibrate）函數(shù)。

（9）編輯標(biāo)定（calibrate）函數(shù)的參數(shù)，輸入四個標(biāo)定點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)值。

（10）再次選擇菜單命令（Investigate | Calibrate），將出現(xiàn)新的坐標(biāo)柵格�？梢栽赟takeout | Options中改變柵格大小。

（11）對其他零件進(jìn)行測量，測量的結(jié)果將是實(shí)際測量值。

3 單個相機(jī)多個標(biāo)定

Sherlock的標(biāo)定在同一個測量平面內(nèi)是有效的。如果用一臺相機(jī)對多個平面的尺寸進(jìn)行測量，那么就需要進(jìn)行多個標(biāo)定。如圖3所示，用一臺相機(jī)測量Ф5和Ф10尺寸，如果相機(jī)從上面拍攝，由于兩個平面距離相機(jī)的遠(yuǎn)近不同，所以兩個平面在所拍攝的圖像中對應(yīng)的比例也不同，如果對Ф10的平面進(jìn)行標(biāo)定，則Ф5的平面上測量的結(jié)果就不準(zhǔn)確，同樣，對Ф5的平面進(jìn)行標(biāo)定，則Ф10的平面上測量的結(jié)果就不準(zhǔn)確。Sherlock可以對同一相機(jī)產(chǎn)生兩個多個虛擬相機(jī)（stakeout），在該圖中可以利用兩個虛擬相機(jī)（stakeout），分別對Ф5的平面和Ф10的平面進(jìn)行標(biāo)定，這樣就能得到精確的結(jié)果。

4 虛擬相機(jī)的一個標(biāo)定

在機(jī)器視覺中，有時候多個虛擬相機(jī)（stakeout）可能只對一個平面進(jìn)行測量或檢測，或者多個相機(jī)所測量或檢測的物體與相機(jī)的CCD平面距離相等，此時如果對每一個虛擬相機(jī)都進(jìn)行標(biāo)定將很耗時，這種情況下，Sherlock可以只對一個虛擬相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，以使多個虛擬相機(jī)可利用同一標(biāo)定進(jìn)行測量或檢測。