獨立的CAN控制器芯片需要外接一個微處理器，接受外部CPU的控制才能運行。如果微處理器內(nèi)部帶有CAN控制器，無疑會大大簡化應用系統(tǒng)的硬件設計，系統(tǒng)的可靠性也有很大提高 ，同時還可以大幅度降低生成成本。Philips的新產(chǎn)品P87C591內(nèi)部集成了CAN控制器。本文主要介紹如何利用P87C591進行CAN節(jié)點的設計和應用。

   關鍵詞：P87C591 CAN 節(jié)點 PeliCAN 應用設計

　 引言
　　
　　CAN屬于總線式串行通信網(wǎng)絡。由于其獨特的設計，與一般的通信總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。CAN總線早已成為國際標準，其應用范圍也從最初的汽車電控逐步擴展到工業(yè)控制的各個領域，成為最有前途的現(xiàn)場總線之一。CAN總線上的節(jié)點一般采用單片機外加CAN控制器的設計方法，不利于產(chǎn)品的集成和成本的降低�，F(xiàn)在Philips公司推出的P87C591集成了CAN控制器SJA1000。本文將詳細介紹基于P87C591的CAN智能節(jié)點軟硬件設計及其應用。

　　1 P87C591簡介

　　P87C591有44個引腳，是一個單片8位高性能微控制器，具有片內(nèi)CAN控制器。它從MCS-51微控制器家族派生而來，采用了強大的80C51指令集并包括了Philips半導體SJA1000 CAN控制器的PeliCAN功能。全靜態(tài)內(nèi)核提供了擴展的節(jié)點方式。振蕩器可停止和恢復而不丟失數(shù)據(jù)。改進的1：1內(nèi)部時鐘分頻器，在12MHz外部時鐘速率是實現(xiàn)500ns指令周期。中央處理器CPU使用的操作數(shù)來自3個存儲空間：16KB內(nèi)部程序存儲器，可擴展到64KB；512B內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器；最大64KB外部數(shù)據(jù)存儲器。圖1為P87C591的功能框圖。

　　有關芯片的引腳定義和更多的擴展功能可參閱P87C591芯片資料，在此不多講。芯片引腳P3.0和P3.1作為復用腳使用，除了具有普通C1單片機功能外，還可分別復用為CAN的RxD和TxD輸入輸出腳。

　　P87C591包括Philips半導體公司的獨立CAN控制器SJA1000具有的所有功能，并在此基礎上擴展了以下功能：①增強的CAN接收中斷，有接收緩沖區(qū)級的接收中斷；用于接收中斷的高優(yōu)先級驗收濾波器。②擴展的驗收濾波器，8個濾波器用于標準幀格式，4個濾波器用于擴展幀格式；驗收濾波器的“運行中改變”特性。

　　

　　2 PeliCAN控制器的CPU之間的通信

　　CPU與CAN之間的接口功能框圖如圖2所示。80C51CPU接口將PeliCAN與P87C591微控制器內(nèi)部總線相連，通過5個特殊功能寄存器CANADR、CANDAT、CANMOD、CANSTA和CANCON對PeliCAN寄存器和RAM區(qū)進行快捷的訪問。由于支持大范圍的地址，基于尋址的間接指針允許使用自動增加模式對寄存器進行快速訪問，這樣就將所需的SFR的數(shù)目減少到5個。需要注意的是，CANCON和CANSTA根據(jù)訪問方向的不同而具有不同的寄存器結構。PeliCAN寄存器可以通過兩種不同的訪問訪問。那些控制CAN主要功能最重要的幾個寄存器，支持軟件輪詢，可以像單獨的SFRs一樣直接訪問；而PeliCAN模塊中的其它部分通過一個間接的指針機制進行訪問。為了達到高數(shù)據(jù)吞吐量，在使用間接尋址時也包含了地址增加的特性。

　　3 特殊功能寄存器
　　
　　下面簡要介紹5個特殊功能寄存器。
　�、貱ANDAR。該讀/寫寄存器定義通過CANDAT訪問的PeliCAN內(nèi)部寄存器的地址，可以將其解釋為對PeliCAN的一個指針。對PeliCAN塊寄存器的讀/寫訪問通過CANDAT寄存器執(zhí)行。通過地址自動增加模式，為CAN控制寄存器提供了快速的類似棧的讀/寫。如果CANADR內(nèi)當前定義的地址大于或等于32（十進制），CANADR的內(nèi)容在任意對CANDAT讀/寫操作后自動增加。例如，將一個信息裝入發(fā)送緩沖區(qū)可通過將發(fā)送緩沖區(qū)的首地址（112）寫入CANADR，然后將信息字節(jié)一個接一個寫入CANDAT。CANADR超過FFH后復位為00H。如果CANADR小于32，不會執(zhí)行自動地址增加。即使CANDAT執(zhí)行讀或寫，CANADR的值仍保持不變。這允許在PeliCAN控制器的低地址空間進行寄存器輪詢。
　　
　　②CANDAT CANDAT作為一個讀/寫寄存器。特殊功能寄存器CANDAT看上去是對CANADR所選的CAN控制器內(nèi)部寄存器的一個端口。對CANDAT寄存器的讀寫等效于對該內(nèi)部寄存器的訪問。需要注意的是，如果CANADR中當前的地址大于等于32，那么任何對CANDAT的訪問將使LANADR自動增加。
　　

    ③CANMOD對PeliCAN模塊寄存器CANMOD是直接進行讀寫訪問的，模式寄存器位于PeliCAN模塊中的地址00H。

　�、蹸ANSTA根據(jù)訪問方向的不同，CANSTA提供對PeliCAN的狀態(tài)寄存器和中斷使能寄存器的直接訪問。對CANSTA的讀操作是對PeliCAN的狀態(tài)寄存器（地址2）進行訪問。對CANSTA的寫操作是對中斷使能寄存器（地址4）進行訪問。

　　⑤CANCON。根據(jù)訪問方向的不同，CANCON提供對PeliCAN的狀態(tài)寄存器中斷使能寄存器的直接訪問。對CANSTA的CANSTA的讀操作是對P