呂克法 北京航空航天大學機器人研究所（100083）王

     濤 來源：《電子技術應用》

     摘要：一種采用分級系統(tǒng)結構的中藥電子調配中心控制系統(tǒng)。它根據中藥濃縮顆粒劑自動化處方配制的特點，引入機器人控制技術、信息管理技術以及分布式計算機技術，將機器人技術與中藥調配技術相結合，組成了一套性能卓越的自動化配藥系統(tǒng)。

     關鍵詞：自動化處方配制

     中藥濃縮顆粒劑 分級系統(tǒng)結構 可編程控制

     由于中藥品種繁多、成份復雜、含量比例各不相同，因此傳統(tǒng)的中藥調配作業(yè)十分耗時費力，而且在調配成份和比例上經常出現(xiàn)差錯。隨著計算機技術、自動控制技術和機器人技術的發(fā)展，單味中藥濃縮顆粒劑的研制成功，使中藥配藥自動化成為可能。

     中藥電子調配中心根據單味中藥濃縮顆粒劑自動化處方配制的特點，采用分級系統(tǒng)結構，將機器人控制技術、信息管理技術、分布式計算機技術和中藥調配技術結合起來，可在醫(yī)生所開的遠程處方的基礎上完成中藥處方的監(jiān)控和調配以及中藥的輸送、庫存顯示和處方記錄等功能，不僅減少了人工配藥的誤差，而且提高了配藥的工作效率。中藥電子調配中心的研制和應用必將促進中藥濃縮顆粒劑的銷售和推廣，對發(fā)展我國特色的藥品生產和管理自動化技術具有重要意義。

     1 控制系統(tǒng)的功能

     1.1 功能設計

     中藥電子調配中心應滿足復雜多變的處方配制的要求，因此控制系統(tǒng)必須具有下述功能：

     （1）醫(yī)生可在遠程工作站上進行處方的錄入、數據的存儲和查詢操作。

     （2）醫(yī)院藥房電腦應用具有處方的識別和數據分析功能；還應具備控制指令的交換、狀態(tài)的監(jiān)視以及通信能力；另外，要定時上報醫(yī)院蘊含房的存藥信息，便于藥品生產廠家進行生產的零庫存管理。

     （3）中藥電子調配中心根據配藥指令進行調配時應具有以下功能：

     ·按藥型排序進行機器人運行規(guī)劃；

     ·自動取出相應數量的藥品；

     ·自動供藥、計數和輸送；

     ·供約系統(tǒng)檢測，包括藥袋撕裂、卡機、缺藥等；

     ·系統(tǒng)城調配過程中同時顯示調配信息，便于進行監(jiān)控。

     1.2 技術性能指標

     綜合考慮系統(tǒng)實際運行的限制和應用的需要，要求整個系統(tǒng)達到如下的技術性能指標：

     （1）配藥容量：每套一般由2排藥柜組成，配藥容量為306味或459味，可根據需要擴展約柜排數。

     （2）配藥速度：30～180秒/付。

     （3）工作噪聲：<60db；運行環(huán)境：溫度0～40℃，濕度0～80%rh。

     2 控制系統(tǒng)的設計

     2.1 工作流程

     自動配藥系統(tǒng)的功能及控制系統(tǒng)的結構決定了系統(tǒng)的工作流程，如圖1所示。醫(yī)生在遠程端的工作站開出處方，通過internet將處方信息傳給醫(yī)院藥房電腦，醫(yī)院藥房電腦經一系列的識別處理之后以工業(yè)控制總線為載體出中藥配置命令，指揮底層硬件執(zhí)行命令，完成最終的中藥調配和中藥輸送。

     2.2 控制系統(tǒng)方案

     自動配藥系統(tǒng)的控制系統(tǒng)是基于internet及工業(yè)控制現(xiàn)場總線的分級系統(tǒng)，如圖2所示。第級是基于internet的數據庫管理和數字網絡通信；第二級是計算機檢測與控制；第三級是基于工業(yè)控制總線的機器人的可編程控制；第四級是機器人的驅動單元和執(zhí)行單元。這種分級結構使得系統(tǒng)功能清晰，功能擴充方便，有利于控制系統(tǒng)性能的大幅度提高。

     3 控制系統(tǒng)的實現(xiàn)