摘要：論述了面向遠(yuǎn)程機(jī)器人的自動(dòng)控制平臺(tái)的研究設(shè)計(jì)。對原有的控制系統(tǒng)進(jìn)行了簡單介紹，從設(shè)計(jì)思想、一個(gè)專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及運(yùn)行流程方面對新的自控平臺(tái)進(jìn)行了描述。

關(guān)鍵詞：遠(yuǎn)程機(jī)器人　自動(dòng)控制　運(yùn)行腳本

1 自動(dòng)控制平臺(tái)概述

在網(wǎng)絡(luò)和多媒體技術(shù)飛速發(fā)展的今天，通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)倪h(yuǎn)程機(jī)器人圖像對機(jī)器人進(jìn)行控制已經(jīng)成了一種可行的技術(shù)。利用這種技術(shù)，可以對遠(yuǎn)程機(jī)器人的活動(dòng)進(jìn)行檢測，從而獲得實(shí)時(shí)的信息，再據(jù)此向遠(yuǎn)端的機(jī)器人發(fā)出某種命令。但如果由人直接在遠(yuǎn)端進(jìn)行控制，就需要其長時(shí)間地通過傳輸過來的圖像監(jiān)測機(jī)器人的行為，同時(shí)還要不斷向遠(yuǎn)端機(jī)器人發(fā)送相同的命令。顯然由電腦進(jìn)行智能化的自動(dòng)控制更合適。

遠(yuǎn)程機(jī)器人的自動(dòng)控制平臺(tái)正是基于這種考慮而研制的。本課題組研制的原有的遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)時(shí)圖像傳輸和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)分為兩個(gè)部分：一是遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)，二是控制站點(diǎn)。其中遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)負(fù)責(zé)圖像信息的采集、壓縮、傳輸，同時(shí)接收控制端發(fā)送的命令并執(zhí)行；控制站點(diǎn)對圖像進(jìn)行解壓、顯示，同時(shí)向遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)發(fā)送命令。自動(dòng)控制平臺(tái)就是在原有系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，在控制站點(diǎn)的應(yīng)用程序中加上了對遠(yuǎn)端傳送過來的圖像進(jìn)行判斷、并依據(jù)判斷自動(dòng)發(fā)送命令的部分。

2 相關(guān)技術(shù)

2.1 圖像的采集與顯示

在遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)，需要對機(jī)器人現(xiàn)場進(jìn)行圖像采集；而在控制端，則需要對機(jī)器人的圖像進(jìn)行顯示。

在本系統(tǒng)的應(yīng)用程序中，采集和顯示是通過對vfw的調(diào)用來實(shí)現(xiàn)的。vfw(video for windows sdk)是microsoft公司于1992年推出的被稱為avicap窗口類函數(shù)的系統(tǒng)調(diào)用接口。通過vfw的調(diào)用，可以通過發(fā)送信息或是設(shè)置屬性來采集或播放視頻剪輯。如在程序中，調(diào)用capcreatecapturewindow就可以創(chuàng)建一個(gè)視頻采集窗口，調(diào)用capsetcallbackonframe就可以設(shè)定采集到一幀圖像時(shí)的回調(diào)函數(shù)，在回調(diào)函數(shù)中可以進(jìn)一步作顯示或?qū)D像作其它處理。

vfw只有vc和vb版本，而本系統(tǒng)采用delphi進(jìn)行開發(fā)，以便獲得delphi優(yōu)良的界面功能和多線程機(jī)制。為此需要先用pascal對vfw.h進(jìn)行改寫，得到在delphi中可以直接調(diào)用的vfw.pas文件。

盡管在編程時(shí)使用的是vfw，但是由于程序運(yùn)行在windows2000下，實(shí)際上驅(qū)動(dòng)程序仍是使用wdm(windows driver model)。wdm也是由microsoft公司推出的，相對于vfw，在視頻會(huì)議、pc/tv等方面有較大優(yōu)勢。

2.2 圖像壓縮

本系統(tǒng)中采用了多種圖像壓縮算法，以適應(yīng)多種網(wǎng)絡(luò)傳輸環(huán)境和實(shí)時(shí)性要求，其中包括顯示質(zhì)量好但開銷大的mpeg4，以及開銷小適用于遠(yuǎn)程傳輸?shù)W(wǎng)絡(luò)傳輸率低的h.26x。此外還有本課題組自行開發(fā)的一個(gè)tsinghua h.263壓縮算法，在系統(tǒng)使用時(shí)可以根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的情況來進(jìn)行選擇。如果網(wǎng)絡(luò)情況好，則使用顯示質(zhì)量好的mpeg4，如果網(wǎng)絡(luò)不好，則使用開銷小的h.263。

2.3 網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)淖赃m應(yīng)

除了壓縮算法可靈活選擇之外，本課題組還設(shè)計(jì)了兩種自適應(yīng)的方法來對傳輸進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便更好地適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)條件。一種是幀頻的自適應(yīng)，通過調(diào)節(jié)機(jī)器人端視頻發(fā)送速率來實(shí)現(xiàn)對圖像質(zhì)量的自適應(yīng)；另一種是通信帶寬的自適應(yīng)，通過調(diào)節(jié)關(guān)鍵幀和非關(guān)鍵幀的質(zhì)量來調(diào)節(jié)單位時(shí)間發(fā)送的數(shù)據(jù)量，從而與網(wǎng)絡(luò)情況相適應(yīng)。

2.4 多進(jìn)程、多線程的使用

本系統(tǒng)可同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人站點(diǎn)。每當(dāng)連接一個(gè)新的遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)時(shí)，控制站點(diǎn)會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生一個(gè)新的進(jìn)程對該機(jī)器人站點(diǎn)進(jìn)行控制。在對一個(gè)機(jī)器人站點(diǎn)進(jìn)行控制的進(jìn)程中，同時(shí)會(huì)有幾個(gè)線程來分別實(shí)現(xiàn)幾方面的功能。chatthread線程負(fù)責(zé)機(jī)器人站點(diǎn)和控制站點(diǎn)之間的文字通信，syncthread線程則負(fù)責(zé)兩站點(diǎn)傳送和接收的同步性，最大的也是最主要的drawthread線程負(fù)責(zé)圖像的接收、解壓縮以及顯示，同時(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制功能。

2.5 自動(dòng)控制

如前所述，自動(dòng)控制包括兩方面：一是對傳送過來的圖像信息進(jìn)行分析，獲得機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)。二是依據(jù)機(jī)器人目前所處的狀態(tài)發(fā)出相應(yīng)的命令。

對圖像信息進(jìn)行分析是通過與標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)的，以此來確定機(jī)器人是否已經(jīng)進(jìn)入了某種狀態(tài)。如果發(fā)現(xiàn)機(jī)器人當(dāng)前處于某種標(biāo)準(zhǔn)圖像對應(yīng)的狀態(tài)，則控制站點(diǎn)會(huì)發(fā)出與該狀態(tài)相對應(yīng)的命令。

由于目前機(jī)器人不可能有很靈活的細(xì)膩的動(dòng)作方式，所以只需要對幾個(gè)關(guān)鍵部位(例如頭部、手臂等)的圖像進(jìn)行比較，即可確定機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)。由此，為標(biāo)準(zhǔn)圖像的存儲(chǔ)和識(shí)別提供了有利條件，也為自動(dòng)控制平臺(tái)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)提供了前提。

3 自動(dòng)控制平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

3.1 設(shè)計(jì)思想

機(jī)器人的某一個(gè)運(yùn)動(dòng)過程一般可以分解為若干個(gè)關(guān)鍵狀態(tài)。當(dāng)其處于某一狀態(tài)時(shí)，需要通過向它下達(dá)某一種指令才能使之向下一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。因此，可以在某一個(gè)文件中存儲(chǔ)完成該運(yùn)動(dòng)過程所需要的各個(gè)關(guān)鍵狀態(tài)的圖像信息，并存儲(chǔ)與該狀態(tài)相對應(yīng)的指令。要執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)過程時(shí)，通過應(yīng)