1.光電編碼器的工作原理

　　光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器， 光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90o的兩路脈沖信號。

　　根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。

　　1.1增量式編碼器

　　增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖a、b和z相；a、b兩組脈沖相位差90o，從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向，而z相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡單，機(jī)械平均壽命可在幾萬小時(shí)以上，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸出軸轉(zhuǎn)動的絕對位置信息。

　　1.2絕對式編碼器

　　絕對編碼器是直接輸出數(shù)字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側(cè)是光源，另一側(cè)對應(yīng)每一碼道有一光敏元件；當(dāng)碼盤處于不同位置時(shí)，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號，形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可 讀出一個(gè)固定的與位置相對應(yīng)的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個(gè)具有 n位二進(jìn)制分辨率的編碼器，其碼盤必須有n條碼道。目前國內(nèi)已有16位的絕對編碼器產(chǎn)品。

　　絕對式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（葛萊碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀出碼盤上的編碼，檢測絕對位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是：

　　1.2.1可以直接讀出角度坐標(biāo)的絕對值；

　　1.2.2沒有累積誤差；

　　1.2.3電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。

　　1.3混合式絕對值編碼器

　　混合式絕對值編碼器，它輸出兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。

　　光電編碼器是一種角度（角速度）檢測裝置，它將輸入給軸的角度量，利用光電轉(zhuǎn)換原理 轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖或數(shù)字量，具有體積小，精度高，工作可靠,接口數(shù)字化等優(yōu)點(diǎn)。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、回轉(zhuǎn)臺、伺服傳動、機(jī)器人、雷達(dá)、軍事目標(biāo)測定等需要檢測角度的裝置和設(shè)備中。

　　2. 光電編碼器的應(yīng)用電路

　　2.1 epc－755a光電編碼器的應(yīng)用

　　epc－755a光電編碼器具備良好的使用性能，在角度測量、位移測量時(shí)抗干擾能力很強(qiáng)，并具有穩(wěn)定可靠的輸出脈沖信號，且該脈沖信號經(jīng)計(jì)數(shù)后可得到被測量的數(shù)字信號。因此，我們在研制汽車駕駛模擬器時(shí)，對方向盤旋轉(zhuǎn)角度的測量選用epc－755a光電編碼器作為傳感器，其輸出電路選用集電極開路型，輸出分辨率選用360個(gè)脈沖/圈，考慮到汽車方向盤轉(zhuǎn)動是雙向的，既可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，也可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，需要對編碼器的輸出信號鑒相后才能計(jì)數(shù)。圖2給出了光電編碼器實(shí)際使用的鑒相與雙向計(jì)數(shù)電路，鑒相電路用1個(gè)d觸發(fā)器和2個(gè)與非門組成，計(jì)數(shù)電路用3片74ls193組成。

　　當(dāng)光電編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，通道a輸出波形超前通道b輸出波形90°，d觸發(fā)器輸出q(波形w1)為高電平，q(波形w2)為低電平，上面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過(波形w3)，送至雙向計(jì)數(shù)器74ls193的加脈沖輸入端cu，進(jìn)行加法計(jì)數(shù)；此時(shí)，下面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平(波形w4)。當(dāng)光電編碼器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，通道a輸出波形比通道b輸出波形延遲90°，d觸發(fā)器輸出q(波形w1)為低電平，q(波形w2)為高電平，上面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平(波形w3)；此時(shí)，下面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過(波形w4)，送至雙向計(jì)數(shù)器74ls193的減脈沖輸入端cd，進(jìn)行減法計(jì)數(shù)。

　　汽車方向盤順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，其最大旋轉(zhuǎn)角度均為兩圈半，選用分辨率為360個(gè)脈沖/圈的編碼器，其最大輸出脈沖數(shù)為900個(gè)；實(shí)際使用的計(jì)數(shù)電路用3片74ls193組成，在系統(tǒng)上電初始化時(shí)，先對其進(jìn)行復(fù)位(clr信號)，再將其初值設(shè)為800h，即2048(ld信號)；如此，當(dāng)方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)數(shù)