在具有梯形反電動勢波的無刷直流電機控制中，假設(shè)梯形反電動勢波波頂寬度為120°電角度，當(dāng)系統(tǒng)采用兩相導(dǎo)通、三相六狀態(tài)120°導(dǎo)通方式時，一般有h_pwm-l_on、h_on-l_pwm、on-pwm、pwm-on四種pwm調(diào)制方式。這樣，在每一個周期內(nèi)進行6次換向，任意時刻只有兩相導(dǎo)通，另一相關(guān)斷。

　　由于相電感的存在，在換向過程中相間換相存在延遲，造成換向轉(zhuǎn)矩脈動。同時，未參與換向的那一相電流會出現(xiàn)很大的降落。研究發(fā)現(xiàn)，換向轉(zhuǎn)矩脈動的大小以及未參與換向那一相電流降落隨著調(diào)制方式不同而變化，下面具體分析不同調(diào)制方式對二者的影響。

　　由電機統(tǒng)一理論可知，電機電磁轉(zhuǎn)矩可表示為

　　式中，‰為電機轉(zhuǎn)矩；pe為電磁功率；ω為電機機械角頻率；ea、eb、ec為三相電機繞組反電動勢；ω為電機轉(zhuǎn)子電角頻率；np為極對數(shù)。在兩相導(dǎo)通、三相六狀態(tài)的120°導(dǎo)通方式中，每一個60°扇區(qū)內(nèi)只有兩相導(dǎo)通。以b＋、c－導(dǎo)通為例，a相此時關(guān)斷，如果不考慮pwm斬波和相電感乙的影響，則穩(wěn)態(tài)時無刷直流電機電磁轉(zhuǎn)矩表達式可簡化為

　　式中，ke為電磁轉(zhuǎn)矩常數(shù)；io為當(dāng)前電流穩(wěn)態(tài)值。此時，電磁轉(zhuǎn)矩為恒值，且與io成正比。但實際上，由于電感的延遲作用，使轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)脈動。

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