旋轉(zhuǎn)變壓器的數(shù)字位置檢測常用到軸角變換器。一般而言，數(shù)字式旋轉(zhuǎn)變壓器可以提供絕對式軸角信息和增量式軸角信息，由此對應(yīng)著兩種換向方式——增量式位置換向與絕對位置式換向。根據(jù)無刷直流電機的換向原理，每套定子繞組在每個換向周期內(nèi)對應(yīng)著6個換向狀態(tài)，每個狀態(tài)為60°電角度。這樣對于一對極電機就應(yīng)將一周劃分為6個區(qū)間，每個區(qū)間對應(yīng)著60°機械角度。增量式換向就是將增量式輸出的脈沖分為6份，每個狀態(tài)對應(yīng)一定的脈沖，當周期匹配時就進行換向。而絕對位置式換向是讀取當前的絕對位置值，從而判斷所處的區(qū)間及決定換向狀態(tài)。增量式換向的優(yōu)點是采用了中斷方式，實時性好，占dsp機時少，適用于電機在較高轉(zhuǎn)速下?lián)Q向；缺點是起動時無法確定換向初始位置，出現(xiàn)擾動時無法確定當前位置。絕對位置式換向方法受到讀取頻率和電機轉(zhuǎn)速的影響。同樣讀取頻率下，電機轉(zhuǎn)速越高，換向精度越低；如果讀取頻率過高，則會使處理器的負擔加重。絕對位置式換向的優(yōu)點是電機處于任何位置時都能保證正確換向。

　　本系統(tǒng)中所要求的框架最高轉(zhuǎn)速為10°／s，因此宜采用絕對位置式換向方式。絕對位置式換向方式首先需要確定的是初始絕對位置信號與初始換向位置的偏差，對于本系統(tǒng)而言就是確定初始換向位置與轉(zhuǎn)子絕對位置輸出為0°時的偏差。對于一個極對數(shù)為p的無刷直流力矩電機，換向?qū)嶋H上是每隔（60°／p）機械角換向一次，每次的換向位置是上次換向位置加上60°／p即可（初始換向位置即為初始偏差值）。本系統(tǒng)的初始偏差值為－0．8°，所選用的無刷直流力矩電機為8對極，電機旋轉(zhuǎn)一周每隔7.5°機械角就進行一次換向。 換向子程序流程如圖所示。

　　圖 換向子程序流程圖

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