1．檢測(cè)階段

   無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)周期性地通過(guò)傳感器模塊檢測(cè)是否有目標(biāo)出現(xiàn)。AD722JR節(jié)點(diǎn)通過(guò)一些技術(shù)測(cè)試目標(biāo)的真實(shí)性，如果目標(biāo)確實(shí)到達(dá)了本節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)區(qū)域，則節(jié)點(diǎn)首先計(jì)算自己到目標(biāo)的距離，然后向整個(gè)網(wǎng)絡(luò)廣播目標(biāo)偵測(cè)消息。該消息中包含了節(jié)點(diǎn)的ID、節(jié)點(diǎn)自身位置及到跟蹤目標(biāo)的距離等基本信息。鄰節(jié)點(diǎn)收到該

目標(biāo)偵測(cè)消息后保存到本地信息表中并加上時(shí)間戳。節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)維護(hù)本地信息表，如果表中的信息表項(xiàng)在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)得不到更新將會(huì)被刪除。

  2．定位階段

   為了節(jié)省能量，只有距離跟蹤目標(biāo)比較近的節(jié)點(diǎn)才會(huì)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，如果節(jié)點(diǎn)收到另外兩個(gè)或者兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)到跟蹤目標(biāo)的距離，則可選用三邊定位法或者多邊極大似然估計(jì)法計(jì)算跟蹤目標(biāo)的位置。

   確定跟蹤目標(biāo)的位置后，還要進(jìn)一步預(yù)測(cè)其運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，以便通知目標(biāo)將要達(dá)到區(qū)域的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。一般需要在連續(xù)時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生兩個(gè)跟蹤目標(biāo)的位置才能夠計(jì)算出其運(yùn)動(dòng)速度和方向，利用3個(gè)連續(xù)時(shí)間點(diǎn)上的位置估計(jì)出結(jié)果將有效減小誤差。跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)記錄越多，對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度和軌跡預(yù)測(cè)越準(zhǔn)確，但是計(jì)算代價(jià)和通信代價(jià)也相應(yīng)會(huì)越大。