默認(rèn)攝像機坐標(biāo)系與無人機機體坐標(biāo)系一致。如圖12 - 49所示，o。菇。），zw是世界坐標(biāo)系，CL-200IR-X-TSL原點D。取跑道平面上某一點，在無人機著陸過程中，根據(jù)合作目標(biāo)選取世界坐標(biāo)系的原點。o。），。軸平行于合作目標(biāo)的主軸方向；o。算w軸也在跑道平面內(nèi)，且垂直于o。y。軸指向右方；o。z。軸垂直跑道平面指向上方。oxyz是機體坐標(biāo)系，原點o取在無人機質(zhì)心處，坐標(biāo)與無

人機固連；oy軸與無人機機身的設(shè)計軸線平行，且處于無人機對稱平面內(nèi)；ox軸垂直于飛機對稱平面指向右方；oz軸在無人機對稱平面內(nèi)，且垂直于oxy平面指向上方。無人機三個姿態(tài)角表示機體軸系與跑道軸系的關(guān)系，定義如下：

   圖12 - 49跑道坐標(biāo)系與無人機機體坐標(biāo)系

   俯仰角臼：機體軸oy與跑道平面的夾角，以抬頭為正。

   偏航角沙：機體軸町在跑道平面上的投影與跑道軸Owy。間的夾角，以機頭右偏航為正。

   滾動角西：又稱傾斜角，指機體軸oz與包含機體軸oy的鉛垂面間的夾角，無人機向右傾斜時為正。

   Tsai提出的基于RAC的定標(biāo)方法是計算機視覺像機定標(biāo)方面的一項亙要工作，該方法的核心是首先利用徑向一致約束來求解除tz(像機光軸方向的平移)外的其他像機外參數(shù)，然后再求解相機的其他參數(shù)。而我們所要求的三個姿態(tài)角和三個位置參數(shù)都能通過這種方法求出。同時，基于RAC方法的最大好處是它所使用的大部分方程是線性方程，從而降低了參數(shù)求解的復(fù)雜性，因此其定標(biāo)過程快捷，準(zhǔn)確。