由于管狀帶式輸送機(jī)通常運(yùn)用在地形復(fù)雜多變的環(huán)境中，大多數(shù)情況下既有水平轉(zhuǎn)彎，HI3518E又有垂直轉(zhuǎn)彎，甚至于立體轉(zhuǎn)彎，因此對(duì)于控制和驅(qū)動(dòng)策略提出了更高的要求。

   系統(tǒng)控制形式的確定。西門子MASTERDRIVES變頻器有多種控制形式，包括U/f模式、無速度檢測(cè)的矢量控制模式、帶速度檢測(cè)的矢量控制模式等，其控制形式性能。

   管狀帶式輸送機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)大慣性、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩的粘彈性系統(tǒng)，系統(tǒng)在起動(dòng)過程中要克服皮帶的彈性伸縮和系統(tǒng)靜摩擦等組成的聯(lián)合載荷，通常在這個(gè)時(shí)候電動(dòng)機(jī)需要輸出的轉(zhuǎn)矩是非常大的，大約為系統(tǒng)額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩的兩倍。采用U/f模式和帶編碼器速度閉環(huán)的矢量控制模式在實(shí)際運(yùn)用中不能保證低頻下的控制性能，尤其在2. SHz似下的時(shí)候速度和轉(zhuǎn)矩控制性能不太理想，導(dǎo)致變頻器因?yàn)樵诘皖l時(shí)需要輸出較大的轉(zhuǎn)矩而輸出電流有較大波動(dòng)。在本例中，電動(dòng)機(jī)額定電流為560A，采用不帶編碼器矢量控制在起動(dòng)的時(shí)候電流最大達(dá)到825A，速度控制情況不好，甚至在起動(dòng)開始2—3s的時(shí)候電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象，在斜坡停止階段速度快到0的時(shí)候電動(dòng)機(jī)也出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象；而改用帶編碼器矢量控制模式，在起動(dòng)的時(shí)候最大電流只有235A，且速度控制得非常好，振動(dòng)現(xiàn)象消失。并且由于長(zhǎng)距離、大功率、多驅(qū)動(dòng)的管狀帶式輸送機(jī)的工藝要求，在2. SHz甚至更小的頻率都有穩(wěn)定運(yùn)行的要求，所 以本例中采用帶編碼器速度反饋的矢量控制模式，編碼器采1024線的，并由變頻器通過自動(dòng)優(yōu)化建立電動(dòng)機(jī)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)和空載模型。