以下介紹如何將μC/OS-II移植到MOTOROLA MC68K系列CPU上。

一、MC68K CPU簡介

MC68K及68020、68040等的著名的MOTOROLA32位微處理器，和與之兼容的68K、CPU32、CPU32+等CPU擴(kuò)充定時處理單元TPU、隊列串行模塊QSM、系統(tǒng)控制模塊和RAM等組成MC683xx系列單片機(jī)。

CPU32內(nèi)部有8個32位通用數(shù)據(jù)寄存器，8個32位通用地址寄存器。8個通用數(shù)據(jù)寄存器可作為累加器使用，也可看成C語言中各種類型的變量；8個通用地址寄存器，可作為變址寄存器使用，也可看成C語言中的指針型變量。CPU32有獨(dú)立的用戶堆棧指針和系統(tǒng)堆棧指針，可區(qū)分程序區(qū)、數(shù)據(jù)區(qū)、系統(tǒng)區(qū)、用戶區(qū)等存儲空間，有7級中斷。

要實現(xiàn)μC/OS-II向MC68K的移值，需要有MC68K的C編譯器。我們使用的HIWARE公司的C編譯器。該C編譯器允許嵌入行匯編。

二、移植中所需修改的文件

和CPU相關(guān)的文件主要有三個：C語言文件OS_CPU32.C、頭文件OS_CPU32.H和匯編文件OS_CPU32.ASM。

1.INCLUDES.H文件

INCLUDES.H是主頭文件，在所有后綴名為.C文件的開始都包含INCLUDES.H文件。對于不同類型的處理器，用戶需要改定INCLUDES.H文件，增加自己的頭文件，但必須加在文件末尾。在安裝μC/OS-II的時候，附帶了幾個移植實例，例如，針對Intel 80x86的代碼安裝到IIL目錄。我們?yōu)镸C68K編寫的移植實例都放在II下，在INCLUDES.H文件中增加有：

#include "iiK_CPU32.ASM"

#include "iiK_CPU32.C"

#include "iiK_CPU32.H"

2.OS_CPU32.H文件

OS_CPU32.H文件中定義了與硬件相關(guān)的基本信息：

typedef unsigned char INT8U； /*無符號8位數(shù)*/

typedef signed char INT8S； /*帶符號8位數(shù)*/

typedef unsigned int INT16U； /*無符號16位數(shù)*/

typedef signed int INT16S； /*帶符號16位數(shù)*/

typedef signed long INT32S； /*帶符號32位數(shù)*/

typedef unsigned int OS_STK； /*堆棧入口寬度為16位*/

#define OS_STK_GROWTH1 /*堆棧由高地址向低地址增長*/

#define UCOS 0 /*用于任務(wù)切換的軟中斷*/

define OS_TASK_SW() _TRAP(UCOS)

#define OS_ENTER_CRITICAL() move.w#$2700,SR /*進(jìn)入臨界區(qū)*/

#define OS_EXIT_CRITICAL() move.w #$2000,SR /*退出臨界區(qū)*/

（1）數(shù)據(jù)類型

由于不同的處理器有不同的字長，μC/OS-II的移植需要重新定義一系列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。由于MC68K為32位MCU，整數(shù)（int）類型數(shù)據(jù)為16位，長整開有（long）為32位。在MC68K中堆棧都是按字進(jìn)行操作的，所以堆棧數(shù)據(jù)類型OS_STK聲明為16位。所有的堆棧必須用OS_STK聲明。

（2）代碼臨界區(qū)

μC/OS-II在進(jìn)入系統(tǒng)臨界代碼區(qū)之間要關(guān)中斷，等到退出臨界區(qū)后再打開，從而保護(hù)核心數(shù)據(jù)不被多任務(wù)環(huán)境下的其他任務(wù)或中斷破壞。在MC68K中，開關(guān)中斷可以通過設(shè)置狀態(tài)寄存器SR中的中斷屏蔽位來實現(xiàn)。μC/OS-II中的宏OS_ENTER_CRITICAL（）定義將狀態(tài)寄存器的中斷屏蔽位置位，屏蔽所有的七級中斷；OS_EXIT_CRITICAL（）定義將狀態(tài)寄存器的中斷屏蔽位清零，打開所有的七級中斷。這種處理方法非常簡單，但CPU32提供分級中斷機(jī)制得不到使用。如果要使用分級中斷，必須改寫一些相關(guān)的函數(shù)，將在第4節(jié)中闡明。

（3）堆棧方向

MC68K處理器的堆棧是由高地址向低地址遞減的，所以O(shè)S_STK_GROWTH必須設(shè)置為1。

（4）OS_TASK_SW（）函數(shù)的定義