SWM1 000 定位模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)老人的定位跟蹤。該模塊是一款基于UWB（超帶寬技術(shù)）[6]的無(wú)線收發(fā)模塊，可實(shí)現(xiàn)高精度無(wú)線定位及測(cè)距功能，支持多基站和多標(biāo)簽。

在智能助手內(nèi)部安裝3 個(gè)基站，用戶攜帶一個(gè)標(biāo)簽。該標(biāo)簽可以從不同角度、距離獲得基站的位置信息�；緦@得的信息傳送給單片機(jī)，單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)。

用戶在智能助手的右側(cè)，則右轉(zhuǎn)；用戶在智能助手的左側(cè)則左轉(zhuǎn)；用戶在智能助手的前方則直行。在該過(guò)程中接收超聲波避障的中斷請(qǐng)求。

在輸入信號(hào)的整個(gè)周期內(nèi)，即使晶體管始終工作在放大區(qū)域，也會(huì)因?yàn)檩斎胩匦院洼敵鎏匦缘姆蔷�性而使輸出波形產(chǎn)生失真，只不過(guò)當(dāng)輸入信號(hào)幅值較小時(shí)，這種失真非常小，可忽略不計(jì)而已。

微變等效電路的基本思想是，當(dāng)輸入信號(hào)變化的范圍很小(微變)時(shí)，可以認(rèn)為三極管電壓，電流變化量之間的關(guān)心基本上是線性的。即在一個(gè)很小的范圍內(nèi)，輸入特性，輸出特性均可近似的看作是一段直線。就可給三極管建立一個(gè)小信號(hào)的線性模型，這就是微變等效電路。

非線性元件(三極管)的放大電路轉(zhuǎn)化成為我們熟悉的線性電路，然后，就可以利用電路分析課程中的學(xué)習(xí)的有關(guān)方法來(lái)求解。

驅(qū)動(dòng)模塊由直流編碼電機(jī)及TB6612 電機(jī)驅(qū)動(dòng)組成。12 V 電源通過(guò)VM 向電機(jī)供電，5 V 電源通過(guò)VCC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片供電，同時(shí)STBY 端需高電平使其正常工作。

AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 分別連接至單片機(jī)的I/O 口，控制A、B 兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向；PWMA,PWNB 分別控制A、B 電機(jī)的轉(zhuǎn)速。電機(jī)的AB 相連接單片機(jī)，以實(shí)現(xiàn)偏碼測(cè)速。

避障功能主要由分別位于箱體前方左側(cè)、前方中部和前方右側(cè)的3 個(gè)超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)，向超聲波模塊TRIG 引腳發(fā)送至少10 μs 的高電平信號(hào)，同時(shí)開啟定時(shí)器。

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