物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)應(yīng)用Zigbee協(xié)議，該協(xié)議不能滿足IEE802.15.4的MAC層的lpv6需求，造成電流傳輸速率低，且電壓越限開關(guān)控制失敗;為此，采用6LoWPAN協(xié)議優(yōu)化了電力物聯(lián)系統(tǒng)的網(wǎng)關(guān)功能;

利用6LoWPAN技術(shù)原理、應(yīng)用規(guī)范以及相比于其它物聯(lián)網(wǎng)的優(yōu)勢，基于IEE802.15.4的網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議，提出Zigbee和6LoWPAN共存，協(xié)議中間層為雙協(xié)議棧網(wǎng)關(guān)的總體設(shè)計方案，實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)與Ipv6 Internet的互聯(lián)和信息交互;設(shè)計6LoWPAN適配層，解決IE8O2.15.4的MAC層不能滿足Ipv6需求問題;

仿真結(jié)果顯示:應(yīng)用6LoWPAN協(xié)議后電力物聯(lián)系統(tǒng)連通性能以及UDP數(shù)據(jù)報傳輸性能均符合實際應(yīng)用需求;6LoWPAN協(xié)議應(yīng)用后可顯著提升數(shù)據(jù)采集節(jié)點的續(xù)航時間，降低功耗，增加電流傳輸速率，提升電壓越限開關(guān)控制成功率;6LoWPAN協(xié)議的應(yīng)用可有效提升電網(wǎng)的安全運行水平。

為實現(xiàn)對無人艇行進器的運動控制，建立更加完善的導(dǎo)航應(yīng)用策略，設(shè)計基于北斗導(dǎo)航通信技術(shù)的無人艇運動導(dǎo)航控制系統(tǒng);

以無人艇運動姿態(tài)研究作為切入點，在電機驅(qū)動器、電機測速模塊的支持下，連接中央處理單元、電源模塊、方位監(jiān)測模塊等硬件設(shè)備結(jié)構(gòu)體，完成導(dǎo)航控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計﹔

在此基礎(chǔ)上，確定與導(dǎo)航信息相關(guān)的短報文傳輸特征，通過協(xié)調(diào)接口數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議應(yīng)用格式的方法，定義通信協(xié)議加密對象的所屬連接形式，完成對報文加密密鑰參數(shù)的初步配置，實現(xiàn)基于北斗導(dǎo)航通信技術(shù)的無人艇運動導(dǎo)航控制系統(tǒng)的短報文加密處理;實驗結(jié)果表明，基于北斗導(dǎo)航通信技術(shù)控制系統(tǒng)的實際應(yīng)用續(xù)航時間始終保持為8h，UDI系數(shù)指標平均水平為74.4%及77.3%，說明在行進過程中始終能對無人艇運動方向進行精準化控制，可在完善行進器導(dǎo)航應(yīng)用策略方面起到較強促進作用。

四旋翼是一種欠驅(qū)動、強耦合的可垂直起降的飛行器，為了實現(xiàn)其能夠以設(shè)定速度跟蹤空間軌跡，設(shè)計了一種基于非線性制導(dǎo)算法的軌跡跟蹤控制方法﹔

該方法分為了導(dǎo)引與控制兩部分組成，導(dǎo)引部分以任務(wù)軌跡與期望速度為輸入量通過非線性制導(dǎo)算法輸出當(dāng)前四旋翼的期望加速度，控制部分以得到的期望加速度為輸入量采用串級PID算法對四旋翼進行姿態(tài)控制，從而實現(xiàn)四旋翼保持設(shè)定速度對任務(wù)軌跡的跟蹤;仿真結(jié)果表明，所提方法能夠?qū)崿F(xiàn)四旋翼對復(fù)雜任務(wù)軌跡的精確跟蹤，二維復(fù)雜軌跡跟蹤距離偏差不超過±0.6m，速度偏差不超過2m/s;

三維復(fù)雜軌跡除了受自身控制力限制的飛行段外，跟蹤距離偏差基本控制在士4m以內(nèi),速度偏差不超過2m/s.

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