集成512塊Atom芯片服務(wù)器模塊僅使用三部分組成：Atom芯片，內(nèi)存和由該公司設(shè)計(jì)的專用集成電路。原子為基礎(chǔ)的目標(biāo)，數(shù)據(jù)中心服務(wù)器進(jìn)行一些具體的任務(wù)。

如果VCC掉電，引腳txd、stb和rxd就會(huì)變成懸浮狀態(tài)，防止通過這些引腳產(chǎn)生反向電流。

這部分電路硬件相對簡單，但對于CAN總線的抗干擾能力需特別注意。本設(shè)計(jì)主要突出以下幾點(diǎn)：

6N137是光電耦合器，P87C591的RXDC腳（即P1.0口）作為CAN接收器的輸入腳，TXDC口（即P1.1口）作為CAN發(fā)送器的輸出腳，都通過6N137連接至CAN發(fā)送器TJA1040。

插拔自鎖連接系統(tǒng)因?yàn)椴�、拔簡單快捷而風(fēng)靡于業(yè)界。即使在振動(dòng)、撞擊或者電纜拉扯的情況下，該系統(tǒng)也能保證絕對安全，并且能在很有限的空間內(nèi)進(jìn)行操作。

同時(shí)，其模塊化設(shè)計(jì)提供超過60000種的連接器組合，可以是單芯、多芯、光纖、同軸、三同軸、高壓和射頻和混裝等，讓客戶可以選擇到適合要求的理想互聯(lián)效果。

因此，B系列連接器包含了雷莫傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)——插拔自鎖系統(tǒng)，并可選擇多芯、同軸和三同軸混裝針芯配置。

對于距離大于0.5m的障礙物，可以不做處理直接跳出中斷服務(wù)程序；

對于多超聲波傳感器系統(tǒng)，每一個(gè)超聲波傳感器在判斷到對機(jī)器人行動(dòng)有障礙物時(shí)可分別在其中斷服務(wù)程序中對障礙物信息進(jìn)行簡單處理，上報(bào)給機(jī)器人系統(tǒng)控制核心的信息可以相對簡單，只需機(jī)器人系統(tǒng)控制核心控制機(jī)器人的實(shí)際動(dòng)作，比如左轉(zhuǎn)30°，而不必機(jī)器人系統(tǒng)控制核心再次進(jìn)行計(jì)算，這樣

會(huì)節(jié)省大量系統(tǒng)資源去作其他更為復(fù)雜的工作。

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