機(jī)器人控制系統(tǒng)是由多關(guān)節(jié)組成的一個(gè)多變量控制系統(tǒng)，且各關(guān)節(jié)間具有耦合作用。具體表現(xiàn)為某一個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，會(huì)對(duì)其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動(dòng)力效應(yīng)，每一個(gè)關(guān)節(jié)都要受到其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的擾動(dòng)。因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。

機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)時(shí)變系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置的變化而變化。

較高級(jí)的機(jī)器人要求對(duì)環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測(cè)定和分析，采用計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫(kù)，用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求，自動(dòng)選擇最佳控制規(guī)律。

工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提升，系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)決策和反饋環(huán)路機(jī)制的需求也越來(lái)越強(qiáng)烈。這些智能化工業(yè)4.0系統(tǒng)要求在PLC中使用數(shù)字輸入IC接收開(kāi)/關(guān)狀態(tài)信號(hào)。然而，為了便于生產(chǎn)環(huán)境下的整合，器件必須穩(wěn)定可靠、高性能且尺寸小巧。

發(fā)動(dòng)機(jī)短艙是指發(fā)動(dòng)機(jī)上的所有流線型外罩,包括外涵道、整流罩。短艙對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)不起支持作用,它主要是在發(fā)動(dòng)機(jī)和機(jī)翼之間形成一個(gè)低阻力空氣動(dòng)力的外形。

整流罩通常就是指那些必須經(jīng)常接近的部位的可拆卸包皮。可活動(dòng)的整流罩蓋板與吊架用鉸鏈連接。

當(dāng)需要檢查發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí),就可打開(kāi)整流罩,使用內(nèi)側(cè)撐桿可使整流罩處于打開(kāi)位置。整流罩由骨架和蒙皮面板構(gòu)成。

骨架為金屬構(gòu)件;蒙皮面板一般由鋁合金薄板、不銹鋼薄板、鈦合金薄板或復(fù)合材料制成。