車規(guī)I²C GPIO擴展芯片NCA9539-Q1，可通過I²C擴展16個GPIO通道，廣泛適用于汽車座艙娛樂系統(tǒng)、汽車輔助駕駛系統(tǒng)、車身電子、新能源汽車動力總成等模塊，工作溫度可高達125度，且能在嚴苛要求的汽車領域提供更強抗干擾能力，同時有效降低了成本，為客戶解決了成本與性能兼?zhèn)涞碾p向需求。

通過寫入I/O配置位，系統(tǒng)主機可以將I/O啟用為輸入或輸出，每個輸入或輸出的數(shù)據(jù)都保存在相應的輸入或輸出寄存器中，讀寄存器的極性可以用極性反轉寄存器反轉，系統(tǒng)主機可以讀取所有寄存器。

兩個硬件引腳(A0, A1)改變固定的I²C總線地址，并允許多達4個設備共享同一I²C總線。

在變頻控制電路中，變頻電動機是主要的動力來源。變頻電動機是指可通過改變供電電源頻率來實現(xiàn)調速目的的電動機，目前多指專用于和變頻器配合使用的一類電動機，其外形和基本電氣結構與普通交流電動機大致相同.

在采用普通電動機實現(xiàn)的變頻調速控制線路中，不論變頻器采用何種控制方式，其輸出的都是非正弦波電源。而普通電動機都是按照恒頻恒壓（正弦電源）的條件進行設計的， 可見非正弦波電源不可避免地會對普通電動機在運行特性上產(chǎn)生影響。

為準確、高效地獲取物體位置，充分利用三維點云數(shù)據(jù)的高分辨率、高精度的優(yōu)勢：首先將深度相機采集到的RGB-D圖像轉為點云圖，接著利用SoftGroup模型分割出點云圖中的目標對象，最后用PCA算法得到目標的六維位姿。

在自制工件數(shù)據(jù)集上進行驗證，結果表明對三種工件識別的平均AP高達97.5%，單張點云圖識別用時僅0.73 ms，證明所提出的方法具有高效性和實時性，為諸如機器人定位、機械臂自主抓取場景帶來了全新的視角和解決方案，具有顯著的工程應用潛力。