傳統(tǒng)的相控陣天線大都采用平面陣列形式,隨著掃描角度的增加，波束變寬、增益降低，其俯仰角覆蓋范圍一般在±60°之內(nèi)。為實現(xiàn)全空域掃描，可以采用立體陣的陣列形式。

立體布陣一般有兩種設(shè)計思路: 多面體陣列形式和賦型陣列形式，多面體陣列形式采用多個平面陣拼接，如4面或5面拼陣方案，每個面掃描一定范圍，多個平面聯(lián)合作用實現(xiàn)全空域覆蓋；賦型陣列形式單元均勻分布在球面或柱面等立體表面，依托立體的結(jié)構(gòu)形式實現(xiàn)全空域覆蓋。

QR反激變換器在開關(guān)管漏源電壓谷底觸發(fā)開關(guān)管開通，存儲在開關(guān)管輸出寄生電容Coss中的能量得到了部分利用，從而減小了開關(guān)管的開通損耗，提高了系統(tǒng)效率。

反激變換器儲能變壓器的漏感較大，在關(guān)斷瞬間開關(guān)管的漏源極將出現(xiàn)很高的尖峰脈沖電壓，為此需要在變壓器初級繞組兩端設(shè)置鉗位電路來吸收漏感能量，以防止開關(guān)管過壓擊穿。

傳統(tǒng)反激變換器常用阻容二極管(RCD)鉗位電路，RCD鉗位電路借助鉗位電容與漏感發(fā)生諧振，將存儲在漏感中的能量轉(zhuǎn)化為熱能耗散掉。

雖然粒子群算法在機器人領(lǐng)域的應(yīng)用很廣泛，但傳統(tǒng)粒子群算法主要是通過跟蹤粒子個體極值和全局極值進(jìn)行搜索，這樣粒子就容易在某一極值點上聚集，從而使算法早熟收斂，陷入局部最優(yōu)。

引入Circle映射和正弦余弦因子的改進(jìn)粒子群算法，使用Circle映射來豐富種群多樣性，采用正余弦因子來平衡全局探索與局部開發(fā)能力.

改進(jìn)的方法中,跟蹤精度得到提升，但計算復(fù)雜，約束條件和假設(shè)較多，且這些假設(shè)在實際情況中能不能很好地吻合，是否適用于所有的機動情況，這是一個有待深入研究的問題。因此，如何對模型轉(zhuǎn)移概率矩陣進(jìn)行實時修正一直是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點問題。

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