設(shè)計模糊pi控制器后，做了一系列實驗。圖是電機在模糊pi控制下，不同設(shè)定速度的階躍響應(yīng)。其中，曲線a表示電機空載情況下的階躍晌應(yīng)；曲線b表示電機長時間運行后溫度上升的情況下的階躍響應(yīng)；曲線c表示當(dāng)電機加上3kgf·cm的負(fù)載時，電機的階躍響應(yīng)曲線。由圖可以看出，電機在常溫空載情況下，不管設(shè)定速度是多少，參數(shù)自整定模糊pi控制器的控制效果都比較好，最大超調(diào)量均小于7％，而調(diào)整時間均在16ms以內(nèi)，并且進人穩(wěn)態(tài)后速度抖動較小。但是隨著電機溫度上升或所加負(fù)載發(fā)生變化時，控制器的控制品質(zhì)相對下降，超調(diào)量增大同時調(diào)整時間變長。這是因為模糊pi控制器的參數(shù)kp和ki是在電機空載，設(shè)定速度為100rpm的情況下給出的，同時用于調(diào)節(jié)pi參數(shù)kp和ki的模糊控制規(guī)則是在常溫下，電機空載時給出的，所以在電機空載情況下控制器的控制品質(zhì)相對較好。

　　說明：曲線a空載惰況，曲線b長時間運行后溫度上升的情況，曲線c加上3kgf·cm的負(fù)載

　　圖 在模糊pi控制下不同設(shè)定速度的階躍響應(yīng)

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