PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：  I048C030T021P2
    一是理論計(jì)算整定法。它主要依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。
    二是工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，該方法簡(jiǎn)單，易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、響應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法，所得到的控制器參數(shù)都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整寫(xiě)完善�，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。
    1．?dāng)U充臨界比例法
    擴(kuò)充臨界比例法適用于有自平衡特性的被控對(duì)象，比例（度）δ比例系數(shù)Kp成倒數(shù)關(guān)系。整定數(shù)字調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟如下。
    ①選擇采樣周期為被控對(duì)象純滯后時(shí)間的十分之一以下。
    ②去掉積分作用和微分作用，逐漸增大比例度系數(shù)KP直至系統(tǒng)對(duì)階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)（穩(wěn)定邊緣），記下此時(shí)的臨界比例系數(shù)δ及系統(tǒng)的臨界振蕩周期TK。
    ③選擇控制度。

                   
    通常，當(dāng)控制度為1.05時(shí)，就可以認(rèn)為DDC與模擬控制效果相當(dāng)。
    ④根據(jù)選定的控制度，查表3.4求得T、K_P、T₁、T_D的值。