PID是Proportion（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）英文的縮寫，PID控制器的XC3190A-1PC84C全稱是比例積分微分撞制器，PID的數(shù)學表達式為

            
    
    式中，“是PID控制器的輸出；丁是PID的采樣周期；Pf是第i時刻(SV/-PV/)的誤差值；SV是被控制量的設(shè)定值；PV是被控制量的實際值；下標f代表第i時刻；P、I、D是控制系數(shù)，也有些PID控制器的P、I、D系數(shù)是用它們的倒數(shù)來表示，這一點希望初學者要注意。
    在式( 18-1)中，JP直接與誤差值已i相乘，P對PID輸出“的影響直接與誤差成正比例，與誤差P的積分相乘，，對PID輸出比的影響是對誤差P的積分關(guān)系，D與誤差P的微分相乘，D對PID輸出“的影響是對誤差已的微分關(guān)系。
    PID控制器主要用來實現(xiàn)定值控制，如保持壓力、溫度、流量、成分及濃度等參數(shù)為一定值。PID實際上就是一個單閉環(huán)控制器，以泵站的壓力控制為例，當實際壓力PV小于設(shè)定壓力SV時，PID輸出增大，PID控制的變頻器速度加快，實陳壓力PV上升，如果實際壓力PV大于設(shè)定壓力值SV，則PID輸出減小，PID輸出控制的變頻器速度降低，實際壓力PV降低，直到達到設(shè)定值。