為了實(shí)現(xiàn)從電動(dòng)機(jī)快速、準(zhǔn)確的跟蹤MAX693CWE+主電動(dòng)機(jī)，還必須對(duì)內(nèi)部的PID參數(shù)、前饋速度參數(shù)、前饋加速度進(jìn)行調(diào)整，同步卡內(nèi)部的調(diào)節(jié)原理圖如圖19-8所示。
                        
    圖中，“KI，ROP”為調(diào)節(jié)參數(shù)P，“KINT”為調(diào)節(jié)參數(shù)，“KDER”為調(diào)節(jié)參數(shù)D，前饋速度為“FFVEL”，前饋加速度為“FFACC”，從圖19-8的控制原理可以得出，前饋速度“FFVEL”和前饋加速度“FFACC”是直接把位置指令送給輸出，沒(méi)有反饋調(diào)節(jié)的延時(shí)問(wèn)題，所以速度比PID反饋調(diào)節(jié)要快，但是它無(wú)法實(shí)現(xiàn)沒(méi)有跟蹤誤差的調(diào)節(jié)。調(diào)整好這些參數(shù)，對(duì)于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的準(zhǔn)快穩(wěn)至關(guān)重要。
    這些參數(shù)在變頻器的默認(rèn)地址中，“KPROP”在702項(xiàng)顯示和更改，“KINT”在704項(xiàng)顯示和更改，“KDER”在703項(xiàng)顯示和更改，“FFVEL”在707項(xiàng)顯示和更改，“FFACC”在708項(xiàng)顯示和更改。
    快速調(diào)試方法如下：
    1)讓控制主電動(dòng)機(jī)的變頻器按一個(gè)固定速度運(yùn)行，從電動(dòng)機(jī)的變頻器同步選項(xiàng)，輸入“KPROP一=0：“KINT”=0;“KDER”=0，逐漸增大前饋速度FFVEL值，測(cè)量從電動(dòng)機(jī)的速度，使該速度接近需要的傳動(dòng)速度，以實(shí)際為準(zhǔn)，也可以用轉(zhuǎn)速表直接測(cè)量工件表面的實(shí)際速度，也可以通過(guò)編碼器分辨率、傳動(dòng)比和輥徑計(jì)算得出。
    2)讓主電動(dòng)機(jī)加速減速反復(fù)運(yùn)行，逐漸增大前饋加速度FFACC值，使從電動(dòng)機(jī)速度的跟蹤誤差在加減速時(shí)誤差最小。
    3)讓控制主電動(dòng)機(jī)的變頻器按一個(gè)固定速度或加減速運(yùn)行，增加“KPROP”值使位置誤差盡量小，出現(xiàn)振蕩或聲音現(xiàn)時(shí)，取該值的600/0作為結(jié)果寫(xiě)入，以留有穩(wěn)定余量。
    4)讓控制主電動(dòng)機(jī)的變頻器按一個(gè)固定速度或加減速運(yùn)行，增加“KINT”值使位置誤差盡量快地減小，如果出現(xiàn)振蕩，取該值的60%作為結(jié)果寫(xiě)入。
    5)讓控制主電動(dòng)機(jī)的變頻器按一個(gè)固定速度或加減速運(yùn)行，增加“KDER”值使位置誤差變化盡量小。