基于距離的定位算法

   (1)基于OTA（信號(hào)到達(dá)時(shí)間值）的定位。根據(jù)聲波的傳播時(shí)間來(lái)測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離。缺點(diǎn)：P80C521/ADBPS傳播速度容易受到大氣條件的影響，節(jié)點(diǎn)之間要求保持精確的時(shí)間同步。

   (2)基于TDOA（信弓到達(dá)時(shí)間差值）的定位。方法：發(fā)射節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)射兩種不同傳播速度的無(wú)線信號(hào)，接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)兩種信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差及已知這兩種信號(hào)的傳播速度，計(jì)算兩節(jié)點(diǎn)之間的距離。缺點(diǎn)：對(duì)硬件要求高。

   (3)基于AOA（信號(hào)到達(dá)角度）的定位。方法：接收節(jié)點(diǎn)通過(guò)天線陣列或多個(gè)超聲波接收機(jī)感知發(fā)射節(jié)點(diǎn)信號(hào)的到達(dá)方向，計(jì)算接收節(jié)點(diǎn)和發(fā)射節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)方位或角度。缺點(diǎn)：易受外界環(huán)境影響，需要額外的硬件，不適用于大規(guī)模的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)。

   (4)基于RSSI（信號(hào)強(qiáng)度）的定位。這是指發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度已知，用戶節(jié)點(diǎn)定期發(fā)射信號(hào)分組，各基站根據(jù)接收到的信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算傳播損耗。