是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡(jiǎn)單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)和重要發(fā)展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理攝像頭采集電路.

在視覺系統(tǒng)啟動(dòng)后，AGV的車載CCD攝像機(jī)就對(duì)小車前方的路徑進(jìn)行相應(yīng)的圖像采集，經(jīng)過(guò)圖像采集卡后，經(jīng)過(guò)處理后送到相應(yīng)的上位計(jì)算機(jī)。AGV的上位計(jì)算機(jī)經(jīng)過(guò)對(duì)地面的信息進(jìn)行適當(dāng)圖像處理(主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng))與圖象分析(主要包括特征攝取、物體識(shí)別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理)，進(jìn)而形成相應(yīng)的控制指令，再傳到車載計(jì)算機(jī)(單片機(jī))，進(jìn)而控制AGV的相應(yīng)的動(dòng)作。視覺系統(tǒng)的工作原理.

采用LED模擬調(diào)光的機(jī)器視覺辨認(rèn)系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)指南,由于發(fā)光二級(jí)管技術(shù)的不斷發(fā)展，正逐步地應(yīng)用于信號(hào)、顯示、照明和機(jī)器視覺辨認(rèn)等各種領(lǐng)域。

而常用的LED 亮度控制方式主要是模擬調(diào)光和數(shù)字調(diào)光( PWM)。比起現(xiàn)有的模擬調(diào)光，數(shù)字調(diào)光能取得一個(gè)更高的調(diào)光比和電流精度，應(yīng)用更為廣泛。

在普通照明中，PWM 調(diào)光的開關(guān)頻率一般在幾百到幾千赫茲之間，可以有效的避免人眼可見的閃爍。但在機(jī)器視覺辨認(rèn)和工業(yè)檢驗(yàn)等領(lǐng)域，由于使用的高速攝像機(jī)和傳感器響應(yīng)速度速度比人眼快很多，因此在這些領(lǐng)域使用PWM調(diào)光必須增加開關(guān)頻率到幾十千甚至更高，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜，而模擬調(diào)光卻沒有這方面的問(wèn)題。

通過(guò)可變降壓和線性調(diào)光的兩級(jí)電路實(shí)現(xiàn)了高效、準(zhǔn)確、高動(dòng)態(tài)范圍的模擬調(diào)光輸出，并使用TI 的C2430 芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)輸出亮度調(diào)節(jié)和無(wú)線控制的功能，特別適合用于上述的機(jī)器視覺辨認(rèn)等高響應(yīng)速率的應(yīng)用場(chǎng)合。

高動(dòng)態(tài)范圍模擬調(diào)光電路,常見的LED 恒流電路有以下兩種： 線性恒流電路和開關(guān)恒流電路。線性恒流電路通過(guò)監(jiān)控采樣電阻上的電壓，動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)三極管的導(dǎo)通程度，控制電流，并將輸入電壓高于LED 串電壓的部分承擔(dān)。而開關(guān)恒流電路則在其不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下，調(diào)節(jié)開關(guān)導(dǎo)通的占空比來(lái)調(diào)節(jié)輸出，同樣得到恒流的效果。相比而言，如果輸入電壓和燈串電壓差別較大時(shí)，在大電流下線性電路三極管的壓降會(huì)造成較大的功率損耗，導(dǎo)致較低的效率。

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