循線機(jī)器人是機(jī)器人入門(mén)和比賽最常用的控制方式，E48SR1R225NRFA其特點(diǎn)非常明顯：在白底上粘貼黑色軌跡，機(jī)器人使用光電探測(cè)器追蹤軌跡前行。探測(cè)器一般選用紅外的，也有選用激光的。高級(jí)一些的，為了避免比賽場(chǎng)地日光燈等干擾，還加入了38kHz調(diào)制技術(shù)。
    本例只使用兩只紅外光敏探測(cè)器（部件H）實(shí)現(xiàn)循跡功能，安裝方式如圖12所示。因?yàn)槭褂肞WM對(duì)兩側(cè)電機(jī)調(diào)速，機(jī)器人的運(yùn)行非常平穩(wěn)，沒(méi)有扭來(lái)扭去的動(dòng)作。

               
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    這款追光機(jī)器人使用兩只光敏電阻（部件G）探測(cè)機(jī)器人兩側(cè)的光照強(qiáng)度，以此為依據(jù)，調(diào)整機(jī)器人行進(jìn)方向，實(shí)現(xiàn)追蹤。其實(shí)，滅火搜救類的比賽就用到此技術(shù)。光敏電阻的安裝方式如圖13所示。
    做這個(gè)實(shí)驗(yàn)時(shí)，耍想獲得更好的效果，可以給兩只光敏電阻加裝遮光罩。具體做法是選用合適的熱縮管，剪開(kāi)一個(gè)斜面（見(jiàn)圖14），套住光敏電阻，斜面朝向上方。這樣可以更好地讓光敏電阻感受從前方打來(lái)的手電筒光照。

          
    因?yàn)楣饷綦娮杞o出的是模擬量，所以本例使用ATmega48單片機(jī)的ADC轉(zhuǎn)換功能來(lái)采集光敏毫阻的值。ROBOT C開(kāi)發(fā)環(huán)境同樣提供了ADC設(shè)置對(duì)話框，自動(dòng)生成所需的相關(guān)初始化函數(shù)和應(yīng)用函數(shù)，如圖15所示。
    系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)為你插入如下語(yǔ)句：“init_ADC()：使用ADC．配合函數(shù)val=get_ADC(chl)：使用。∥其中，val為整數(shù)變量，存轉(zhuǎn)換結(jié)果，chI為字符變量存信道數(shù)”。