循線機器人是機器人入門和比賽最常用的控制方式，E48SR1R225NRFA其特點非常明顯：在白底上粘貼黑色軌跡，機器人使用光電探測器追蹤軌跡前行。探測器一般選用紅外的，也有選用激光的。高級一些的，為了避免比賽場地日光燈等干擾，還加入了38kHz調(diào)制技術(shù)。
    本例只使用兩只紅外光敏探測器（部件H）實現(xiàn)循跡功能，安裝方式如圖12所示。因為使用PWM對兩側(cè)電機調(diào)速，機器人的運行非常平穩(wěn)，沒有扭來扭去的動作。

               
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    這款追光機器人使用兩只光敏電阻（部件G）探測機器人兩側(cè)的光照強度，以此為依據(jù)，調(diào)整機器人行進方向，實現(xiàn)追蹤。其實，滅火搜救類的比賽就用到此技術(shù)。光敏電阻的安裝方式如圖13所示。
    做這個實驗時，耍想獲得更好的效果，可以給兩只光敏電阻加裝遮光罩。具體做法是選用合適的熱縮管，剪開一個斜面（見圖14），套住光敏電阻，斜面朝向上方。這樣可以更好地讓光敏電阻感受從前方打來的手電筒光照。

          
    因為光敏電阻給出的是模擬量，所以本例使用ATmega48單片機的ADC轉(zhuǎn)換功能來采集光敏毫阻的值。ROBOT C開發(fā)環(huán)境同樣提供了ADC設(shè)置對話框，自動生成所需的相關(guān)初始化函數(shù)和應(yīng)用函數(shù)，如圖15所示。
    系統(tǒng)會自動為你插入如下語句：“init_ADC()：使用ADC．配合函數(shù)val=get_ADC(chl)：使用�！纹渲�，val為整數(shù)變量，存轉(zhuǎn)換結(jié)果，chI為字符變量存信道數(shù)”。