在超聲波發(fā)射電路中CD4049一共包括了6個(gè)非門，線路僅使用了3個(gè)，為了防止干擾或被靜電擊穿導(dǎo)致整個(gè) CD4049損壞，把沒有使用的那一側(cè)的3個(gè)非門串起來做接地處理。當(dāng)控制端輸出一系列固定頻率脈沖時(shí)，在壓電陶瓷型超聲波發(fā)射換能器UCM-40-T 上就固定頻率的加正電壓和反電壓，發(fā)出大功率的超聲波，所得到的波形比其他方式效果更理想。

超聲波接收電路是設(shè)計(jì)和調(diào)試的一個(gè)難點(diǎn)。壓電陶瓷型超聲波接收器UCM-40-R 接收反射的超聲波轉(zhuǎn)換為40kHz 毫伏級的電壓信號，需要經(jīng)過放大、處理、才能用于觸發(fā)單片機(jī)中斷。一方面?zhèn)鞲衅鬏敵鲂盘栁⑷�，由于反射條件不同，需要放大倍數(shù)的范圍大約是 100～5000，另一方面?zhèn)鞲衅鬏敵鲎杩馆^大，需要高輸入阻抗的多級放大電路，而高輸入阻抗容易接收干擾信號。

視覺導(dǎo)航又叫做圖像識別導(dǎo)航，它分為兩種方式：一種是有線式，另一種是無線式。無線式的視覺導(dǎo)航技術(shù)是利用CCD在系統(tǒng)動態(tài)時(shí)攝取周圍環(huán)境的相應(yīng)的圖像資料，并與設(shè)定的運(yùn)行路徑在信息數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行比對，進(jìn)而確定AGV當(dāng)前地位置，進(jìn)而經(jīng)過控制模塊對小車的運(yùn)行路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)的決策。

第一種即有線式視覺導(dǎo)航技術(shù)是根據(jù)AGV現(xiàn)場的具體地面或者路邊明顯路標(biāo)，經(jīng)過車載的攝像裝置(CCD)動態(tài)地獲取路邊的圖像，再經(jīng)過車載的計(jì)算機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的處理，進(jìn)而識別出路徑的相應(yīng)標(biāo)識線，并且判斷AGV與期望標(biāo)識線的距離和與標(biāo)識線的夾角，進(jìn)而通過驅(qū)動系統(tǒng)控制AGV的實(shí)際行駛路徑在與期望的路經(jīng)保持在允許的范圍內(nèi)即可。

有線視覺導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是：可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設(shè)置與變化比較簡單、系統(tǒng)具有較好的柔性等，而且具有現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的可行性和比較廣闊的前景，是現(xiàn)今AGV的先進(jìn)的導(dǎo)航技術(shù)和重要發(fā)展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、光源等設(shè)備組成。攝像裝置采集信息的電路原理.

基站模塊主要由射頻接收電路、低頻收發(fā)電路、主控芯片MCU、LIN 接口以及人機(jī)接口組成。射頻接收電路采用FREESCALE 公司的UHF 射頻接收芯片MC33596，完成信號解調(diào)和數(shù)據(jù)曼切斯特解碼后，將數(shù)據(jù)傳送到基站主控芯片MC9S08DZ60，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理(RKE 數(shù)據(jù)解密)和指令執(zhí)行。

低頻收發(fā)器采用NXP公司生產(chǎn)的PJF7992.PJF7992集成了所有必需的功能方便讀寫應(yīng)答器，基站微處理器通過 PJF7992 帶有的LIN串行接口控制PJF7992 和應(yīng)答器之間的通訊。

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