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TPU模塊CPU32寫入數(shù)據(jù)對步進電機旋轉(zhuǎn)速度和方向進行控制

發(fā)布時間:2022/11/25 22:43:25 訪問次數(shù):227

ROM中存放各種系統(tǒng)程序,RAM中存放系統(tǒng)參數(shù)和用戶編寫的加工程序。

I/O口是該系統(tǒng)的離散輸入輸出口,它由MC68B21實現(xiàn)。鍵盤由8279鍵盤專用控制電路控制,它由48個薄膜鍵組成。LCD采用256×128點陣的圖形液晶顯示器,其控制器為SED1330。MC68B21、8279和LCD均連接到SIM模塊,所需片選信號和其它接口信號由SIM產(chǎn)生。

驅(qū)動電路連接到TPU模塊,由TPU模塊根據(jù)CPU32寫入的數(shù)據(jù)對步進電機的旋轉(zhuǎn)速度、轉(zhuǎn)動方向進行控制。TPU可以同時控制4臺4相步進電機,提供的信號最高頻率為22.5kHz,而且加減速度、旋轉(zhuǎn)方向和速度都可以編程控制,應(yīng)用十分方便。

注意:以上諸量都須機器周期來表示,采用24MHz晶振,一個機器周期的時間為0.5μs。Rm是模擬通道數(shù),范圍是1~8。Rn是采樣點數(shù),范圍是1~32。

工作過程簡述如下:當(dāng)P13電位下跌時,周期測試開始,到第二次P13下跌時,周期測試結(jié)束(區(qū)間為AA~AD)。兩次下跌的時間間隔即為工頻的周期,具有準(zhǔn)確的跟蹤特性。

在周期測試開始后4μs,T0溢出產(chǎn)生中斷,執(zhí)行中斷子程序,總共32次。中斷子程序都是在AD~AC間執(zhí)行的,也即在第一周期內(nèi)所有需要測量的量都已測出。從AD往后便是第二周期,主要用來計算Ta、Tb的值,并將IC5內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送出去。

8個模擬通道的采樣并不是同時進行而是按序進行的,后面的通道對前面的通道而言有一個時間上的滯后,這會給測量帶來某些誤差。常用的方法是將各模擬量的位置進行調(diào)整,將關(guān)系密切的量逐個緊排,以減少滯后帶來的影響。

當(dāng)然,提高協(xié)處理器的速度和采用高速A/D變換器也有助于滯后的減。ǹ勺龅0.2°以內(nèi))。然而,最終解決這個問題的辦法是采用同時式采樣保持電路,也即在圖1的IC1前加入8片采樣保持芯片,并由IC3實施控制。

模擬量輸入通道(包括傳感器或電壓/電流互感器、放大器、濾波電路等)均會形成一定的附加相移。若各通道的附加相移相等,則對測量的精度不會有影響。

來源:21ic.如涉版權(quán)請聯(lián)系刪除。圖片供參考

上海德懿電子科技有限公司  www.deyie.com

ROM中存放各種系統(tǒng)程序,RAM中存放系統(tǒng)參數(shù)和用戶編寫的加工程序。

I/O口是該系統(tǒng)的離散輸入輸出口,它由MC68B21實現(xiàn)。鍵盤由8279鍵盤專用控制電路控制,它由48個薄膜鍵組成。LCD采用256×128點陣的圖形液晶顯示器,其控制器為SED1330。MC68B21、8279和LCD均連接到SIM模塊,所需片選信號和其它接口信號由SIM產(chǎn)生。

驅(qū)動電路連接到TPU模塊,由TPU模塊根據(jù)CPU32寫入的數(shù)據(jù)對步進電機的旋轉(zhuǎn)速度、轉(zhuǎn)動方向進行控制。TPU可以同時控制4臺4相步進電機,提供的信號最高頻率為22.5kHz,而且加減速度、旋轉(zhuǎn)方向和速度都可以編程控制,應(yīng)用十分方便。

注意:以上諸量都須機器周期來表示,采用24MHz晶振,一個機器周期的時間為0.5μs。Rm是模擬通道數(shù),范圍是1~8。Rn是采樣點數(shù),范圍是1~32。

工作過程簡述如下:當(dāng)P13電位下跌時,周期測試開始,到第二次P13下跌時,周期測試結(jié)束(區(qū)間為AA~AD)。兩次下跌的時間間隔即為工頻的周期,具有準(zhǔn)確的跟蹤特性。

在周期測試開始后4μs,T0溢出產(chǎn)生中斷,執(zhí)行中斷子程序,總共32次。中斷子程序都是在AD~AC間執(zhí)行的,也即在第一周期內(nèi)所有需要測量的量都已測出。從AD往后便是第二周期,主要用來計算Ta、Tb的值,并將IC5內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送出去。

8個模擬通道的采樣并不是同時進行而是按序進行的,后面的通道對前面的通道而言有一個時間上的滯后,這會給測量帶來某些誤差。常用的方法是將各模擬量的位置進行調(diào)整,將關(guān)系密切的量逐個緊排,以減少滯后帶來的影響。

當(dāng)然,提高協(xié)處理器的速度和采用高速A/D變換器也有助于滯后的減。ǹ勺龅0.2°以內(nèi))。然而,最終解決這個問題的辦法是采用同時式采樣保持電路,也即在圖1的IC1前加入8片采樣保持芯片,并由IC3實施控制。

模擬量輸入通道(包括傳感器或電壓/電流互感器、放大器、濾波電路等)均會形成一定的附加相移。若各通道的附加相移相等,則對測量的精度不會有影響。

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