紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器�？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38kHz與測距超聲波頻率40kHz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。實驗證明，其具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當(dāng)改變C1的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。

R1和C1控制CX20106A 內(nèi)部的放大增益，R2控制帶通濾波器的中心頻率。一般取R1=4.7Ω，C1=1μF。

US_R1為超聲波接收頭，當(dāng)收到超聲波時產(chǎn)生一個下降沿，接到單片機的外部中斷INT0上。

當(dāng)超聲波接收頭接收到40 kHz方波信號時，將會將此信號通過CX20106A驅(qū)動放大送入單片機的外部中斷0口。

作為系統(tǒng)控制核心，P87C591擔(dān)負兩個主要任務(wù)。其一是作為超聲波傳感器的控制核心，在其普通I/O口上擴展了超聲波傳感器的接收和發(fā)射部分電路，利用單片機軟件功能產(chǎn)生40kHz信號并通過驅(qū)動放大發(fā)射出去，再利用接收部分電路進行接收。

改進的1∶1內(nèi)部時鐘預(yù)分頻器在12MHz外部時鐘速率時，實現(xiàn)500ns指令周期。

單片機在得到外部中斷0的中斷請求后，會轉(zhuǎn)入外部中斷0的中斷服務(wù)程序進行處理，在移動機器人的避障工作中，可以在中斷服務(wù)程序設(shè)定需要單片機處理的最短距離，比如0.5 m。對其余口線繼續(xù)進行超聲波傳感器的擴展，實現(xiàn)多個超聲波傳感器系統(tǒng)的設(shè)計。

利用P87C591的片內(nèi)CAN控制器實現(xiàn)與CAN總線的連接。這樣的設(shè)計改變了過去在機器人控制核心上進行超聲波測距系統(tǒng)的設(shè)計，不但將超聲波檢測與處理的工作轉(zhuǎn)移到了單片機上，大大節(jié)省了機器人控制核心的系統(tǒng)資源。

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