一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器。考慮到紅外遙控常用的載波頻率38kHz與測距超聲波頻率40kHz較為接近，可以利用它作為超聲波檢測電路。

實驗證明，其具有很高的靈敏度和較強的抗干擾能力。適當(dāng)改變C1的大小，可改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。R1和C1控制CX20106A 內(nèi)部的放大增益，R2控制帶通濾波器的中心頻率。一般取R1=4.7Ω，C1=1μF。其余元件按圖4取值。US_R1為超聲波接收頭，當(dāng)收到超聲波時產(chǎn)生一個下降沿，接到單片機的外部中斷INT0上。

當(dāng)超聲波接收頭接收到40kHz方波信號時，將會將此信號通過CX20106A驅(qū)動放大送入單片機的外部中斷0口。

硬件電路相對簡單，主要就是利用LM386的驅(qū)動放大功能將單片機產(chǎn)生的40kHz方波放大輸出。

因為在智能超聲波節(jié)點控制系統(tǒng)中單片機的工作相對較少，為節(jié)省硬件，不妨將40kHz方波的產(chǎn)生這部分工作交由單片機的定時器來完成，這樣只需十分簡單的硬件電路即可完成。UST1為超聲波發(fā)射頭。

利用P87C591的片內(nèi)CAN控制器實現(xiàn)與CAN總線的連接。

這樣的設(shè)計改變了過去在機器人控制核心上進行超聲波測距系統(tǒng)的設(shè)計，不但將超聲波檢測與處理的工作轉(zhuǎn)移到了單片機上，大大節(jié)省了機器人控制核心的系統(tǒng)資源，還將CAN總線智能節(jié)點的大部分控制工作也轉(zhuǎn)移到了單片機上，節(jié)省了硬件資源，同時CAN總線的采用大大提升了系統(tǒng)的抗干擾能力，使機器人控制系統(tǒng)更加穩(wěn)定地工作。

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