主程序中main（）中，首先進(jìn)行dsp內(nèi)核時鐘、各功能模塊預(yù)定標(biāo)器、ad采樣時鐘、各類外設(shè)中斷以及pwm、gp10等各個重要參數(shù)的初始化，用以設(shè)置pwm占空比、不導(dǎo)通相選擇、d上升沿觸發(fā)器觸發(fā)信號周期。另外，還包括使用無刷直流電機(jī)模型仿真得到的開環(huán)起動時間、換相標(biāo)志、電機(jī)驅(qū)動pwm換相表數(shù)組以及不導(dǎo)通相選擇數(shù)組的初始化。設(shè)定一個關(guān)鍵的換相標(biāo)志flag，以循環(huán)更替無刷直流電機(jī)的6個換相狀態(tài)，因此這個換相標(biāo)志flag會在0～5問變化。程序初始化時設(shè)定一個換相數(shù)組phase［⁸］，以及不導(dǎo)通相端電壓選擇數(shù)組floatselect［⁸］。換相數(shù)組中記錄著6個不同換相狀態(tài)，所對應(yīng)的6路pwm驅(qū)動信號行為寄存器actr的數(shù)值。端電壓選擇表的數(shù)值代表著6個不同換相狀態(tài)時，應(yīng)當(dāng)加載在模擬多路開關(guān)adg409上的不導(dǎo)通相端電壓選擇信號。

　　通過讀取電機(jī)換相表，先將電機(jī)固定在某一特定的位置上。需要注意的是，這一過程輸出pwm的占空比應(yīng)當(dāng)很小，以保證電機(jī)繞組中電流很小。通過設(shè)定好換相標(biāo)志位，讀取相應(yīng)位置的換相表，然后進(jìn)行一定時間的延時，以防止電機(jī)在固定過程中發(fā)生抖動。延時之后，使得換相標(biāo)志加1，讀取換相表數(shù)組的下一個值進(jìn)人actr寄存器，開始使電機(jī)起動，此時再進(jìn)入一個軟件循環(huán)中，以等待中斷事件的發(fā)生。利用定時器中斷進(jìn)行換相從固定相位開始啟動后，當(dāng)反電動勢是夠大時，開始準(zhǔn)各切換到閉環(huán)控制狀態(tài)，在dsp程序中開啟cap中斷，準(zhǔn)各檢測第一個不導(dǎo)通相反電動勢的過零點(diǎn)以進(jìn)人cap中斷子程序。具體主函數(shù)初始化程序如附錄所示。

　　無位置傳感器電機(jī)控制程序中斷事件主要包括cputirnet0定時中斷以及cap捕獲中斷，通過中斷子程序的編制，可以實現(xiàn)開環(huán)起動加速、閉環(huán)切換以及轉(zhuǎn)速計算和換相等諸多系統(tǒng)功能。

　　cputimet0中斷的主要作用是在電機(jī)開環(huán)過程中，讀取開環(huán)起動時間表中的計數(shù)值開始計數(shù)。當(dāng)計數(shù)完成后，即是一定時間過后，進(jìn)入中斷后，更改換相標(biāo)志，讀取換相表的下一個數(shù)值，送人actr寄存器，以改變6路pwm的驅(qū)動信號。

　　cputimet0中斷的另一個作用是用于電機(jī)閉環(huán)過程中，在檢測到不導(dǎo)通相反電動勢過零點(diǎn)之后，延時30°電角度之后進(jìn)行換相。根據(jù)過零點(diǎn)比較信號，將當(dāng)前轉(zhuǎn)速計算出電機(jī)延時30°所需要的時間，換算成cputimet0的計數(shù)值，寫人定時寄存器，以作為延時換相的參數(shù)。當(dāng)在dsp的cap端口發(fā)現(xiàn)反電動勢過零比較信號發(fā)生跳變后，就啟動cputimet0開始計數(shù)，直到再次進(jìn)人定時中斷。在定時中斷子程序中，改變換相標(biāo)志位，讀取換相表中的下一個數(shù)值，以及選通不導(dǎo)通相的端電壓。

　　因此，dsp中cputimer0實現(xiàn)了電機(jī)開環(huán)起動功能以及閉環(huán)之后的延時換相功能，并最終通過改變換相標(biāo)志，進(jìn)行電機(jī)的換相與不導(dǎo)通相的選擇操作。

　　cap中斷的重要作用是響應(yīng)過零點(diǎn)比較信號，并計算電機(jī)轉(zhuǎn)速。每次模擬檢測電路輸出的比較信號發(fā)生跳變，即不導(dǎo)通相反電動勢過零時，dsp能夠相應(yīng)地進(jìn)人cap中斷子程序。使用cap中斷的定時器捕獲功能可以得到兩次過零點(diǎn)之間的定時器計數(shù)值，而兩次過零點(diǎn)之間的時間對電機(jī)來說是運(yùn)行了60°電角度，因此可以很容易得知延時30°電角度的時間。

　　cputimet0定時中斷以及cap捕獲中斷子程序?qū)崿F(xiàn)如附錄所示。

　　另外，當(dāng)無刷直流電機(jī)在每次換相和不導(dǎo)通相端電壓切換時，由于電機(jī)相電流續(xù)流以及電子開關(guān)的作用，不導(dǎo)通相端電壓會發(fā)生振蕩，有噪聲和干擾出現(xiàn)，可能會導(dǎo)致模擬檢測電路產(chǎn)生虛假的過零點(diǎn)。因此，在換相標(biāo)志每次發(fā)生改變時，可以在軟件執(zhí)行上對上述干擾采取避免措施，是無位置傳感器控制系統(tǒng)提高過零點(diǎn)檢測精度的關(guān)鍵。依據(jù)cap中斷子程序中捕獲到的電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行60°電角度cputimer0的計數(shù)值，通過計算可以得到運(yùn)行15°電角度的計數(shù)值。每次進(jìn)行換相和切換不導(dǎo)通相之后，進(jìn)行10°電角度運(yùn)行時間的延時，通過使用cputimer0定時器以實現(xiàn)延時。

　　整個初始化起動過程軟件流程如圖1所示。

　　無位置傳感器進(jìn)人cap中斷，對不導(dǎo)通相反電動勢過零點(diǎn)進(jìn)行響應(yīng)，計算當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速，并且進(jìn)行延時換相的程序流程如圖2所示。

　　圖1 dsp初始化起動程序流程

　　圖2 cap中斷子程序流程

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