(1)外圍模塊主要指集成在dsp內(nèi)部的各功能單元，dsp有豐富的外設(shè)資源。本系統(tǒng)用到的主要模塊有事件管理器a、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元（adc）、外部擴(kuò)展存儲器單元及sci通信模塊。事件管理器（eva）的初始化 事件管理器a（eva）是本伺服系統(tǒng)的核心功能單元，它的主要任務(wù)是產(chǎn)生pwm信號。eva的初始化包括以下幾個過程：

　　1）設(shè)置定時器控制寄存器ticon，選擇連續(xù)增／減計數(shù)模式，設(shè)置eva模塊預(yù)定標(biāo)系數(shù)，時鐘源選擇內(nèi)部cpu時鐘。

　　2）設(shè)置t1的定時周期，即pwm周期／2。

　　3）設(shè)置死區(qū)控制寄存器dbtcona，本系統(tǒng)中使用了無死區(qū)控制。

　　4）設(shè)置比較方式控制寄存器actra，設(shè)置pwm1～6各個引腳上的比較輸出方式，可選擇強(qiáng)制高、強(qiáng)制低、高電平有效及低電平有效4種方式。

　　(2)數(shù)模轉(zhuǎn)換單元（adc）的初始化 adc模塊需要轉(zhuǎn)換兩個數(shù)據(jù)：母線電流及速度信號。在初始化過程中，首先寫控制寄存器3（adccrtl3）選擇順序采樣模式，寫控制寄存器1（adccrtl1）設(shè)置采樣時鐘的預(yù)定標(biāo)系數(shù)、采樣模式為啟動／停止模式、兩個排序器（seq1，seq2）為級聯(lián)模式，最后設(shè)置最大轉(zhuǎn)換通道數(shù)和采樣的各通道順序。

　　(3)外部擴(kuò)展存儲器單元 將擴(kuò)展的外部存儲器單元映射到z0ne2上。在初始化的過程中，分別設(shè)定讀／寫建立、激活、追蹤所需要的xtimclk周期，xtimclk周期與系統(tǒng)周期相同。

　　(4)通信接口（sci）的初始化 sci模塊主要用于與上位機(jī)的通信，初始化時主要設(shè)置數(shù)據(jù)位長度、波特率、停止位、奇偶校驗等。

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