各軟件子模塊構(gòu)成了整個控制程序的核心。to周期中斷是程序中最重要的部分，它完成了采樣、三閉環(huán)控制算法、換向等工作，本節(jié)對其中比較重要的子程序的工作原理及流程將做介紹。

　　1．主中斷程序

　　系統(tǒng)在完成系統(tǒng)初始化過程后，進(jìn)入循環(huán)，等待中斷的發(fā)生。主中斷程序是控制軟件的核心部分，它在一個定時周期內(nèi)完成很多工作，如1圖所示是流程圖。

　　圖1 to周期中斷流程圖

　　功率mosfet的pwm頻率為40khz，to定時中斷的周期為0.1ms，而位置環(huán)和速度環(huán)的調(diào)節(jié)周期為1 ms。

　　2．位置讀取子程序

　　程序在進(jìn)入主中斷程序后，首先運(yùn)行的子程序即為位置讀取子程序，其流程如圖2所示。

　　圖2 位置讀取子程序流程圖

　　本系統(tǒng)中所選用的軸角變換器輸出的位置信號為19位數(shù)字量，而dsp提取的數(shù)據(jù)總線為16位，選用了3個gp10口作為控制信號。其中一個做軸角轉(zhuǎn)換器的使能控制端，高8位與中8位數(shù)據(jù)由一個i/o控制，低3位由另一個控制。讀取數(shù)據(jù)時，先鎖存軸角變換器中的數(shù)據(jù)，然后再分別傳輸高16位與低3位數(shù)據(jù)，在程序中將19位數(shù)據(jù)組合成完整的位置信號。

　　3．閉環(huán)控制子程序

　　對一個控制系統(tǒng)而言，控制算法的設(shè)計是關(guān)鍵部分，它直接關(guān)系到控制系統(tǒng)性能的優(yōu)劣�？刂扑惴ㄒ髮�(shí)時性和通用性強(qiáng)，同時要具有一定的容錯能力，并且在滿足性能指標(biāo)的前提下盡可能簡單可靠。

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