Amorphous定位算法假定傳 74AC109SJ 感器節(jié)點(diǎn)隨機(jī)分布在一個二維面板上，傳感器節(jié)點(diǎn)的物理通信半徑為r，r遠(yuǎn)小于該面板的尺寸，在節(jié)點(diǎn)本身距離，以內(nèi)的節(jié)點(diǎn)為通信鄰居，每個節(jié)點(diǎn)都可以和通信鄰居內(nèi)的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。同時(shí)，該算法首先假定每個節(jié)點(diǎn)擁有相同的通信距離，并且不使用RSS測距來確定未知節(jié)點(diǎn)的位置，因此Amorphous定位算法是無需測距的定位算法。
    Amorphous定位算法分為以下兩個階段：
    第一階段：使用經(jīng)典的距離矢量交換協(xié)議計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)和信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的最小跳數(shù)，該過程在DV-HOP定位算法中已經(jīng)介紹，這里不再重復(fù)。
    第二階段：使用節(jié)點(diǎn)的通信半徑r作為節(jié)點(diǎn)間的平均每跳通信距離，從而估算未知節(jié)點(diǎn)和信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的距離，當(dāng)未知節(jié)點(diǎn)得出至少到3個信標(biāo)節(jié)點(diǎn)距離后，估算自己的坐標(biāo)位置。直到該節(jié)點(diǎn)到信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的計(jì)算距離與估算距離之間的方差最小為止。例如，節(jié)點(diǎn)j的估計(jì)位置為(xj，yj)，它到信標(biāo)節(jié)點(diǎn)i的計(jì)算距離，它與周圍鄰居信標(biāo)節(jié)點(diǎn)之間的錯誤方差為