小牢的整體控制系統(tǒng)
發(fā)布時(shí)間:2012/6/3 15:34:13 訪問次數(shù):773
小車是如何控制的？為什么小車判IDT77V252L155PGI斷出障礙物后可以自動(dòng)繞開？為什么小車可以“聽話”地按照路線行進(jìn)？要解答這些問題，我們先來了解兩個(gè)概念。
閉環(huán)控制：指由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。反饋控制系統(tǒng)可以使系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)定度要求高的系統(tǒng)。
開環(huán)控制：是最簡單的一種控制方式，是指受控客體不對控制主體產(chǎn)生反作用的控制過程。開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定度不高，響應(yīng)時(shí)間相對來說很長，精確度也不高，通常使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定性、精確度要求不高的簡單系統(tǒng)。
一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都采用閉環(huán)控制，也就是說有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動(dòng)，再將行動(dòng)指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人小車做出合適的動(dòng)作。當(dāng)然也的機(jī)器人小車采用開環(huán)控制方式，我就見過一個(gè)機(jī)器人小車，配了一支筆，將小車放在紙上，小車一轉(zhuǎn)，刷地一下就在紙上畫出一個(gè)圈來。當(dāng)然，由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓，下過人家阿Q都說了：“孫子才畫得圓呢……”。
有點(diǎn)迷糊？沒關(guān)系，其實(shí)簡單一點(diǎn)說：機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分和執(zhí)行器部分。
在傳感器部分，有機(jī)器人用來讀取各種外部信號的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。
控制器部分用于接收傳感器部分傳遞過來的信號，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來決定機(jī)器人對外部信號的反應(yīng)，將控制信號發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。
執(zhí)行器部分讓機(jī)器人可以完成各種動(dòng)作，包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音等，并且可以根據(jù)控制器輸出的信號調(diào)整自己的狀態(tài)。對機(jī)器人小車來說，最基本的執(zhí)行器就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。
好的，現(xiàn)在我們來分析一下機(jī)器人小車的避障行為控制。機(jī)器人小車正在行走過程中（人在路上走），忽然接收到裝在小車前部的傳感器發(fā)來的一個(gè)“左前方有障礙物”的信號（人眼發(fā)現(xiàn)左前方有一根電線桿），我們事先寫在機(jī)器人控制芯片中程序算法要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該往右躲——什么，你還要繼續(xù)往前走？你牛l那我就等著聽響了，哦，原來你只是想去看上面的小廣告……），控制芯片對小車的驅(qū)動(dòng)器——輪子——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，通俗點(diǎn)說就是“拐了、拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分應(yīng)該立即響應(yīng)控制器的指令，改變自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向改變，以避開障礙物（恭喜你，躲開了電線桿）。
怎么樣，是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？
那么這三部分是怎么聯(lián)系起來的呢？很簡單：電！機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號、聲音信號、溫度信號等全部轉(zhuǎn)換為控制部分可以接收的電信號，控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號，通過執(zhí)行部分轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號等。
閉環(huán)控制：指由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。反饋控制系統(tǒng)可以使系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)定度要求高的系統(tǒng)。
開環(huán)控制：是最簡單的一種控制方式，是指受控客體不對控制主體產(chǎn)生反作用的控制過程。開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定度不高，響應(yīng)時(shí)間相對來說很長，精確度也不高，通常使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定性、精確度要求不高的簡單系統(tǒng)。
一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都采用閉環(huán)控制，也就是說有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動(dòng)，再將行動(dòng)指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人小車做出合適的動(dòng)作。當(dāng)然也的機(jī)器人小車采用開環(huán)控制方式，我就見過一個(gè)機(jī)器人小車，配了一支筆，將小車放在紙上，小車一轉(zhuǎn)，刷地一下就在紙上畫出一個(gè)圈來。當(dāng)然，由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓，下過人家阿Q都說了：“孫子才畫得圓呢……”。
有點(diǎn)迷糊？沒關(guān)系，其實(shí)簡單一點(diǎn)說：機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分和執(zhí)行器部分。
在傳感器部分，有機(jī)器人用來讀取各種外部信號的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。
控制器部分用于接收傳感器部分傳遞過來的信號，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來決定機(jī)器人對外部信號的反應(yīng)，將控制信號發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。
執(zhí)行器部分讓機(jī)器人可以完成各種動(dòng)作，包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音等，并且可以根據(jù)控制器輸出的信號調(diào)整自己的狀態(tài)。對機(jī)器人小車來說，最基本的執(zhí)行器就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。
好的，現(xiàn)在我們來分析一下機(jī)器人小車的避障行為控制。機(jī)器人小車正在行走過程中（人在路上走），忽然接收到裝在小車前部的傳感器發(fā)來的一個(gè)“左前方有障礙物”的信號（人眼發(fā)現(xiàn)左前方有一根電線桿），我們事先寫在機(jī)器人控制芯片中程序算法要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該往右躲——什么，你還要繼續(xù)往前走？你牛l那我就等著聽響了，哦，原來你只是想去看上面的小廣告……），控制芯片對小車的驅(qū)動(dòng)器——輪子——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，通俗點(diǎn)說就是“拐了、拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分應(yīng)該立即響應(yīng)控制器的指令，改變自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向改變，以避開障礙物（恭喜你，躲開了電線桿）。
怎么樣，是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？
那么這三部分是怎么聯(lián)系起來的呢？很簡單：電！機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號、聲音信號、溫度信號等全部轉(zhuǎn)換為控制部分可以接收的電信號，控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號，通過執(zhí)行部分轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號等。
小車是如何控制的？為什么小車判IDT77V252L155PGI斷出障礙物后可以自動(dòng)繞開？為什么小車可以“聽話”地按照路線行進(jìn)？要解答這些問題，我們先來了解兩個(gè)概念。
閉環(huán)控制：指由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。反饋控制系統(tǒng)可以使系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)定度要求高的系統(tǒng)。
開環(huán)控制：是最簡單的一種控制方式，是指受控客體不對控制主體產(chǎn)生反作用的控制過程。開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定度不高，響應(yīng)時(shí)間相對來說很長，精確度也不高，通常使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定性、精確度要求不高的簡單系統(tǒng)。
一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都采用閉環(huán)控制，也就是說有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動(dòng)，再將行動(dòng)指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人小車做出合適的動(dòng)作。當(dāng)然也的機(jī)器人小車采用開環(huán)控制方式，我就見過一個(gè)機(jī)器人小車，配了一支筆，將小車放在紙上，小車一轉(zhuǎn)，刷地一下就在紙上畫出一個(gè)圈來。當(dāng)然，由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓，下過人家阿Q都說了：“孫子才畫得圓呢……”。
有點(diǎn)迷糊？沒關(guān)系，其實(shí)簡單一點(diǎn)說：機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分和執(zhí)行器部分。
在傳感器部分，有機(jī)器人用來讀取各種外部信號的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。
控制器部分用于接收傳感器部分傳遞過來的信號，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來決定機(jī)器人對外部信號的反應(yīng)，將控制信號發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。
執(zhí)行器部分讓機(jī)器人可以完成各種動(dòng)作，包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音等，并且可以根據(jù)控制器輸出的信號調(diào)整自己的狀態(tài)。對機(jī)器人小車來說，最基本的執(zhí)行器就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。
好的，現(xiàn)在我們來分析一下機(jī)器人小車的避障行為控制。機(jī)器人小車正在行走過程中（人在路上走），忽然接收到裝在小車前部的傳感器發(fā)來的一個(gè)“左前方有障礙物”的信號（人眼發(fā)現(xiàn)左前方有一根電線桿），我們事先寫在機(jī)器人控制芯片中程序算法要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該往右躲——什么，你還要繼續(xù)往前走？你牛l那我就等著聽響了，哦，原來你只是想去看上面的小廣告……），控制芯片對小車的驅(qū)動(dòng)器——輪子——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，通俗點(diǎn)說就是“拐了、拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分應(yīng)該立即響應(yīng)控制器的指令，改變自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向改變，以避開障礙物（恭喜你，躲開了電線桿）。
怎么樣，是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？
那么這三部分是怎么聯(lián)系起來的呢？很簡單：電！機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號、聲音信號、溫度信號等全部轉(zhuǎn)換為控制部分可以接收的電信號，控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號，通過執(zhí)行部分轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號等。
閉環(huán)控制：指由信號正向通路和反饋通路構(gòu)成閉合回路的自動(dòng)控制系統(tǒng)，又稱反饋控制系統(tǒng)。反饋控制系統(tǒng)可以使系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對響應(yīng)時(shí)間和穩(wěn)定度要求高的系統(tǒng)。
開環(huán)控制：是最簡單的一種控制方式，是指受控客體不對控制主體產(chǎn)生反作用的控制過程。開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定度不高，響應(yīng)時(shí)間相對來說很長，精確度也不高，通常使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定性、精確度要求不高的簡單系統(tǒng)。
一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都采用閉環(huán)控制，也就是說有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動(dòng)，再將行動(dòng)指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人小車做出合適的動(dòng)作。當(dāng)然也的機(jī)器人小車采用開環(huán)控制方式，我就見過一個(gè)機(jī)器人小車，配了一支筆，將小車放在紙上，小車一轉(zhuǎn)，刷地一下就在紙上畫出一個(gè)圈來。當(dāng)然，由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓，下過人家阿Q都說了：“孫子才畫得圓呢……”。
有點(diǎn)迷糊？沒關(guān)系，其實(shí)簡單一點(diǎn)說：機(jī)器人可以分為三部分——傳感器部分、控制器部分和執(zhí)行器部分。
在傳感器部分，有機(jī)器人用來讀取各種外部信號的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺器官。
控制器部分用于接收傳感器部分傳遞過來的信號，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來決定機(jī)器人對外部信號的反應(yīng)，將控制信號發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。
執(zhí)行器部分讓機(jī)器人可以完成各種動(dòng)作，包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音等，并且可以根據(jù)控制器輸出的信號調(diào)整自己的狀態(tài)。對機(jī)器人小車來說，最基本的執(zhí)行器就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。
好的，現(xiàn)在我們來分析一下機(jī)器人小車的避障行為控制。機(jī)器人小車正在行走過程中（人在路上走），忽然接收到裝在小車前部的傳感器發(fā)來的一個(gè)“左前方有障礙物”的信號（人眼發(fā)現(xiàn)左前方有一根電線桿），我們事先寫在機(jī)器人控制芯片中程序算法要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該往右躲——什么，你還要繼續(xù)往前走？你牛l那我就等著聽響了，哦，原來你只是想去看上面的小廣告……），控制芯片對小車的驅(qū)動(dòng)器——輪子——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，通俗點(diǎn)說就是“拐了、拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分應(yīng)該立即響應(yīng)控制器的指令，改變自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向改變，以避開障礙物（恭喜你，躲開了電線桿）。
怎么樣，是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？
那么這三部分是怎么聯(lián)系起來的呢？很簡單：電！機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號、聲音信號、溫度信號等全部轉(zhuǎn)換為控制部分可以接收的電信號，控制系統(tǒng)發(fā)出的指令也是各種電信號，通過執(zhí)行部分轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號等。
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