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循線小車的軟件部分

發(fā)布時(shí)間:2012/6/4 19:27:33 訪問次數(shù):1081

    為了探測(cè)小車將要運(yùn)行的線,大多數(shù)參ALC5610賽者都用兩個(gè)或更多的圖像反射器,與地面反射率成比例輸出的電流通過一令線探測(cè)的信號(hào)處理過程循線小車的底部圖和側(cè)面圖線的位置輸出圖電阻被轉(zhuǎn)換為電壓,通過測(cè)試這個(gè)電壓,判斷線是否被探測(cè)到。然而環(huán)境光線引起的光敏電流會(huì)被添加到輸出電流中,容易造成閾值電壓不斷變化,而不是固定在某一級(jí)的。
    多數(shù)工業(yè)用途的圖像探測(cè)模塊都設(shè)定為探測(cè)柔和的光線,以此來避免環(huán)境光線的干擾。被探測(cè)到的信號(hào)通過一個(gè)帶通濾波器(一個(gè)允許特定頻段的波通過,同時(shí)屏蔽其他頻段的波),沒有用的信號(hào)就會(huì)被過濾掉。因此,只能探測(cè)到從光發(fā)射器發(fā)射來的比較柔和的信號(hào)。當(dāng)然,探測(cè)器絕對(duì)不能因?yàn)榄h(huán)境光線而達(dá)到飽和,這在線性區(qū)域進(jìn)行探測(cè)時(shí)是必須的。
    在這個(gè)項(xiàng)目中,脈j中光是用來排除環(huán)境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態(tài),采樣輸出電壓,打開LED,并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環(huán)境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進(jìn)行掃描。
    微控制器掃描6個(gè)傳感器,并通過該線附近的兩個(gè)傳感器的輸出計(jì)算出線的位置。這樣,只用6個(gè)傳感器就能夠線性地探測(cè)到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值,每個(gè)傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統(tǒng)中,為了消除從輸出設(shè)備中產(chǎn)生的差異,每一個(gè)傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)都要輸入到非易失性的存儲(chǔ)器中。
    當(dāng)小車偏離線或者到達(dá)線的末端時(shí),感應(yīng)線的傳感器就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤信號(hào)。這時(shí)電機(jī)會(huì)停止,微控制器進(jìn)入零功率消耗的休眠狀態(tài)。
    為了探測(cè)小車將要運(yùn)行的線,大多數(shù)參ALC5610賽者都用兩個(gè)或更多的圖像反射器,與地面反射率成比例輸出的電流通過一令線探測(cè)的信號(hào)處理過程循線小車的底部圖和側(cè)面圖線的位置輸出圖電阻被轉(zhuǎn)換為電壓,通過測(cè)試這個(gè)電壓,判斷線是否被探測(cè)到。然而環(huán)境光線引起的光敏電流會(huì)被添加到輸出電流中,容易造成閾值電壓不斷變化,而不是固定在某一級(jí)的。
    多數(shù)工業(yè)用途的圖像探測(cè)模塊都設(shè)定為探測(cè)柔和的光線,以此來避免環(huán)境光線的干擾。被探測(cè)到的信號(hào)通過一個(gè)帶通濾波器(一個(gè)允許特定頻段的波通過,同時(shí)屏蔽其他頻段的波),沒有用的信號(hào)就會(huì)被過濾掉。因此,只能探測(cè)到從光發(fā)射器發(fā)射來的比較柔和的信號(hào)。當(dāng)然,探測(cè)器絕對(duì)不能因?yàn)榄h(huán)境光線而達(dá)到飽和,這在線性區(qū)域進(jìn)行探測(cè)時(shí)是必須的。
    在這個(gè)項(xiàng)目中,脈j中光是用來排除環(huán)境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態(tài),采樣輸出電壓,打開LED,并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環(huán)境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進(jìn)行掃描。
    微控制器掃描6個(gè)傳感器,并通過該線附近的兩個(gè)傳感器的輸出計(jì)算出線的位置。這樣,只用6個(gè)傳感器就能夠線性地探測(cè)到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值,每個(gè)傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統(tǒng)中,為了消除從輸出設(shè)備中產(chǎn)生的差異,每一個(gè)傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)都要輸入到非易失性的存儲(chǔ)器中。
    當(dāng)小車偏離線或者到達(dá)線的末端時(shí),感應(yīng)線的傳感器就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤信號(hào)。這時(shí)電機(jī)會(huì)停止,微控制器進(jìn)入零功率消耗的休眠狀態(tài)。
相關(guān)技術(shù)資料
6-4循線小車的軟件部分
相關(guān)IC型號(hào)
ALC5610
ALC50A221BD250R

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