圖6 -42所示為機(jī)械手的控制示意圖，左邊為傳送帶，GT4409由電動(dòng)機(jī)M驅(qū)動(dòng)，在傳送帶的右端（E點(diǎn)）設(shè)有工件傳感器B5。系統(tǒng)有3個(gè)單作用氣缸，A缸可使機(jī)械手左右移動(dòng)，并設(shè)置有左限位開關(guān)Bl和右限位開關(guān)B2，通電時(shí)氣缸向左伸出，斷電時(shí)自動(dòng)縮回；B缸可使機(jī)械手上下移動(dòng)，并設(shè)置有下限位開關(guān)B3和上限位開關(guān)B4，通電時(shí)氣缸向下伸出，斷電時(shí)自動(dòng)縮回；C缸為氣動(dòng)抓手，通電時(shí)抓手動(dòng)作將工件抓緊，斷電時(shí)抓手松開。
    圖6 -42機(jī)械手的控制示意圖
    機(jī)械手的原點(diǎn)位置：A缸縮回到最右端，B缸縮回到最上端，C缸為松開狀態(tài)。
    動(dòng)作過程：當(dāng)人工將工件放置在D點(diǎn)時(shí)B6動(dòng)作一B缸即得電伸出并帶動(dòng)機(jī)械手下降直到B3動(dòng)作一C缸得電將工件抓取，然后延時(shí)2 s-*B缸斷電復(fù)位并帶動(dòng)機(jī)械手上升直到B4動(dòng)作--A缸得電伸出并帶動(dòng)機(jī)械手將工件搬運(yùn)到E點(diǎn)上方直到Bl動(dòng)作一B缸得電伸出并帶動(dòng)機(jī)械手臂下降直到B3動(dòng)作一C缸斷電放開工件，延時(shí)2 s-*B缸斷電縮回并帶動(dòng)機(jī)械手臂上升直到B4動(dòng)作-*A缸斷電縮回并帶動(dòng)機(jī)械手臂返回到原點(diǎn)待命。

          
    當(dāng)E點(diǎn)有工件（B6動(dòng)作）且B缸已上升到最上方（B4動(dòng)作）時(shí)，傳送帶電機(jī)M轉(zhuǎn)動(dòng)以運(yùn)走工件，經(jīng)3s后傳送帶電機(jī)自動(dòng)停止。機(jī)械手應(yīng)等待傳送帶電機(jī)停止后才能將工件放置在E點(diǎn)。
    要隸設(shè)計(jì)能實(shí)現(xiàn)上述功能的順序功能圖，并轉(zhuǎn)換為梯形圖。