在使用Chessboard圖案完整校正后，AT29C256-12TI可使用OpenCV的aAnitUndistortRectiyMap/cvRemap函數(shù)通過(guò)校正數(shù)據(jù)將扭曲的畫(huà)面重新修正，如圖24所示。
    這里有一點(diǎn)需要注意，在先前的安階段，我們提到攝像頭需要安裝紅外帶通濾光片。但在安裝濾光片后，由于可見(jiàn)光
都被過(guò)濾，之后無(wú)法再進(jìn)行上述的鏡頭校正，因此這部分的校正工作需要先于紅外濾光片的安裝。
    由于攝像頭鏡頭加裝了紅外帶通濾光片，可見(jiàn)光可以被有效地阻擋，因此在攝像頭捕獲的畫(huà)面上基本只含有手指對(duì)紅外激光的反射，如圖25所示。

             
    對(duì)于這樣的畫(huà)面，基本上可以直接進(jìn)行后續(xù)的視覺(jué)處理，不過(guò)一般我們還需要額外進(jìn)行幾個(gè)步驟：灰度化、高斯濾波(Gauss Filter)、閾值化(Threshold)和形態(tài)學(xué)濾波(Morphology Fi}ter)。
    灰度化即將原先RGB色彩的彩色圖像轉(zhuǎn)化成灰度圖，因?yàn)楹罄m(xù)的視覺(jué)算法并不關(guān)心色彩信息，但需要反射光亮度，使用灰度表示后可以大幅加快處理速度。高斯濾波、閾僵化、形態(tài)學(xué)濾波用于過(guò)濾畫(huà)面中的噪點(diǎn)并且使得反射光斑變得平滑和連貫。如果不熟悉這部分概念．可以參考《DigitalImage Processing》 -書(shū)。這幾步操作在OpenCV中均有對(duì)應(yīng)函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)。
    圖26展現(xiàn)了經(jīng)過(guò)上述濾波算法后，手指尖激光反光光斑處理后的效果�？梢钥吹�，原先光斑外圍的反射光干擾以及兩個(gè)比較靠近的指尖之間“粘連”的光斑已經(jīng)被有效地過(guò)濾掉了。通過(guò)一系列的濾波過(guò)程，我們可以很精確地求出指尖的坐標(biāo)。