6足機(jī)器人制作全攻略
發(fā)布時間:2013/11/13 19:36:21 訪問次數(shù):2597
這部分指的是支撐著機(jī)器人的骨架，AT88SC1616C-SU愛好者可以發(fā)揮的余地非常大，尤其適合學(xué)習(xí)過機(jī)械制造的朋友大展身手。工具可使用傳統(tǒng)手工工具，也可以使用雕刻機(jī)，常見的制作材料包括鋁合金、PVC、壓克力，甚至木質(zhì)骨架都出現(xiàn)過一些非常精彩作品。
多自由度的機(jī)器人，一個自由度就是一個關(guān)節(jié)，意味著要控制一個舵機(jī)�；A(chǔ)型小六需要至少12個舵機(jī)（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)。如何讓這么多舵機(jī)有序運轉(zhuǎn)，就需要用到舵機(jī)控制板了。從本質(zhì)上說，舵機(jī)控制板就是一種產(chǎn)生脈>中的協(xié)處理器，通過串口接收數(shù)據(jù)指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機(jī)直接控制舵機(jī)。前提是單片機(jī)的I/O口數(shù)量足夠多，并且速度夠快，否則會出現(xiàn)脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數(shù)和MAP縮放函數(shù)。這個方法的缺點是技術(shù)難度大、需要底層編程、單片機(jī)的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機(jī)和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設(shè)計的或成品舵機(jī)控制板，把舵機(jī)控制板作為一個功能模塊來小六的結(jié)構(gòu)件采用和機(jī)器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機(jī)完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經(jīng)過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機(jī)板可以用來試驗好多個機(jī)器人。值得一提的是，舵機(jī)控制板有兩種形式：一種是基礎(chǔ)型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機(jī)，指令（需要編程）通過主控發(fā)送給舵機(jī)板，另一種是組合型舵機(jī)板，板載動作存儲器和擴(kuò)展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍(lán)牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學(xué)者使用，只要通過PC機(jī)上的圖形化軟件編排好機(jī)器人的動作，并存儲在舵機(jī)板上，就可以用遙控器與機(jī)器人互動了。
多自由度的機(jī)器人，一個自由度就是一個關(guān)節(jié)，意味著要控制一個舵機(jī)�；A(chǔ)型小六需要至少12個舵機(jī)（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)。如何讓這么多舵機(jī)有序運轉(zhuǎn)，就需要用到舵機(jī)控制板了。從本質(zhì)上說，舵機(jī)控制板就是一種產(chǎn)生脈>中的協(xié)處理器，通過串口接收數(shù)據(jù)指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機(jī)直接控制舵機(jī)。前提是單片機(jī)的I/O口數(shù)量足夠多，并且速度夠快，否則會出現(xiàn)脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數(shù)和MAP縮放函數(shù)。這個方法的缺點是技術(shù)難度大、需要底層編程、單片機(jī)的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機(jī)和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設(shè)計的或成品舵機(jī)控制板，把舵機(jī)控制板作為一個功能模塊來小六的結(jié)構(gòu)件采用和機(jī)器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機(jī)完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經(jīng)過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機(jī)板可以用來試驗好多個機(jī)器人。值得一提的是，舵機(jī)控制板有兩種形式：一種是基礎(chǔ)型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機(jī)，指令（需要編程）通過主控發(fā)送給舵機(jī)板，另一種是組合型舵機(jī)板，板載動作存儲器和擴(kuò)展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍(lán)牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學(xué)者使用，只要通過PC機(jī)上的圖形化軟件編排好機(jī)器人的動作，并存儲在舵機(jī)板上，就可以用遙控器與機(jī)器人互動了。
這部分指的是支撐著機(jī)器人的骨架，AT88SC1616C-SU愛好者可以發(fā)揮的余地非常大，尤其適合學(xué)習(xí)過機(jī)械制造的朋友大展身手。工具可使用傳統(tǒng)手工工具，也可以使用雕刻機(jī)，常見的制作材料包括鋁合金、PVC、壓克力，甚至木質(zhì)骨架都出現(xiàn)過一些非常精彩作品。
多自由度的機(jī)器人，一個自由度就是一個關(guān)節(jié)，意味著要控制一個舵機(jī)�；A(chǔ)型小六需要至少12個舵機(jī)（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)。如何讓這么多舵機(jī)有序運轉(zhuǎn)，就需要用到舵機(jī)控制板了。從本質(zhì)上說，舵機(jī)控制板就是一種產(chǎn)生脈>中的協(xié)處理器，通過串口接收數(shù)據(jù)指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機(jī)直接控制舵機(jī)。前提是單片機(jī)的I/O口數(shù)量足夠多，并且速度夠快，否則會出現(xiàn)脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數(shù)和MAP縮放函數(shù)。這個方法的缺點是技術(shù)難度大、需要底層編程、單片機(jī)的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機(jī)和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設(shè)計的或成品舵機(jī)控制板，把舵機(jī)控制板作為一個功能模塊來小六的結(jié)構(gòu)件采用和機(jī)器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機(jī)完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經(jīng)過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機(jī)板可以用來試驗好多個機(jī)器人。值得一提的是，舵機(jī)控制板有兩種形式：一種是基礎(chǔ)型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機(jī)，指令（需要編程）通過主控發(fā)送給舵機(jī)板，另一種是組合型舵機(jī)板，板載動作存儲器和擴(kuò)展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍(lán)牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學(xué)者使用，只要通過PC機(jī)上的圖形化軟件編排好機(jī)器人的動作，并存儲在舵機(jī)板上，就可以用遙控器與機(jī)器人互動了。
多自由度的機(jī)器人，一個自由度就是一個關(guān)節(jié)，意味著要控制一個舵機(jī)�；A(chǔ)型小六需要至少12個舵機(jī)（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機(jī)的結(jié)構(gòu)。如何讓這么多舵機(jī)有序運轉(zhuǎn)，就需要用到舵機(jī)控制板了。從本質(zhì)上說，舵機(jī)控制板就是一種產(chǎn)生脈>中的協(xié)處理器，通過串口接收數(shù)據(jù)指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機(jī)直接控制舵機(jī)。前提是單片機(jī)的I/O口數(shù)量足夠多，并且速度夠快，否則會出現(xiàn)脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數(shù)和MAP縮放函數(shù)。這個方法的缺點是技術(shù)難度大、需要底層編程、單片機(jī)的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機(jī)和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設(shè)計的或成品舵機(jī)控制板，把舵機(jī)控制板作為一個功能模塊來小六的結(jié)構(gòu)件采用和機(jī)器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機(jī)完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經(jīng)過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機(jī)板可以用來試驗好多個機(jī)器人。值得一提的是，舵機(jī)控制板有兩種形式：一種是基礎(chǔ)型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機(jī)，指令（需要編程）通過主控發(fā)送給舵機(jī)板，另一種是組合型舵機(jī)板，板載動作存儲器和擴(kuò)展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍(lán)牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學(xué)者使用，只要通過PC機(jī)上的圖形化軟件編排好機(jī)器人的動作，并存儲在舵機(jī)板上，就可以用遙控器與機(jī)器人互動了。
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