只有主機遙控器才需要編寫程序，ATTINY13V-10SSU機械手小車上的從機接收器由于使用了32路舵機控制板，不需要編寫程序。鴕機控制板接收到主機遙控命令后，會自動領會，并驅(qū)動舵機工作。遙控器主機程序因為有詳細的注釋，就不贅述了。注意，向Arduino控制板寫程序前，要先把藍牙模塊從其TTL串行接口上拔下來，否則程序無法寫入，寫完程序后，再插上藍牙模塊。
    主機遙控器程序任務是：采集遙控器游戲桿擴展板上的PS搖桿和大拇指按鍵信息，處理后，通過藍牙串口，向遙控車上的舵機控制板發(fā)送字符串控制命令，這些命令分別控制小車的前后左右行走、機械手抓取或松開物體。
    主機程序?qū)懭牒�，按照圖9所示設置舵機控制板上跳線帽和電源供給，兩個設置波特率的DIP撥碼開關(guān)都撥到ON．主從機都插上藍牙模塊，就可以遙控樂高機械手小車了。

           
    國內(nèi)的機器人愛好者限于條件，不可能像專門公司或者國外發(fā)燒友那樣，擁有先進的數(shù)控機床和雕刻機，針對特定的機器人項目，制作相應尺寸和形狀的機械結(jié)構(gòu)件。當然網(wǎng)上也有些制作機器人的結(jié)構(gòu)件，但是缺少齒輪、鏈輪等傳動件，而且重組性不強，大都只能搭建幾個選定的機器人作品，想用網(wǎng)上那些結(jié)構(gòu)件創(chuàng)意出自己設計的機器人項目，困難比較大。受到機械結(jié)構(gòu)件的局限，國內(nèi)的Arduino創(chuàng)意作品主要停留在純電子趣味實驗階段，很少做到機電結(jié)合。
    郡么有沒有種類豐富、高效方便的機械結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品可以為Arduino電控系統(tǒng)提供機器人應用的機械平臺呢？我認為國際上流行的樂高積木是一個很好的選擇。