這個(gè)制作的電路原理圖如圖4所示。電路中沒有晶體振蕩器，DEI1016QMS其實(shí)原來我在外部使用了12MHzeYJ晶體振蕩器，但后來發(fā)現(xiàn)這個(gè)制作不需要就取消了。通過ISP下載線設(shè)置，使用M8單片機(jī)的內(nèi)部8MHzRC振蕩器。電源除了給單片機(jī)VGC供電外，還要給單片機(jī)內(nèi)部的AD供電．AD的供電引腳分別為Avcc和Agnd。
    為了更簡(jiǎn)化電路，通過程序設(shè)置，我讓AREF弓1腳連接到內(nèi)部的Avcc。這樣設(shè)置后，可以節(jié)省外部參考電壓源。為了使采集到的電壓更穩(wěn)定，應(yīng)該在AREF引腳上接個(gè)電容到GND。

            
    普通舵機(jī)的控制信號(hào)由singal接收，接收信號(hào)通常是頻率為50Hz的PWM波（見圖5）。通過調(diào)整高電平的寬度實(shí)現(xiàn)
位置的調(diào)整，高電平的寬度就代表了舵機(jī)相應(yīng)的角度，通常1500¨s的高電平長(zhǎng)度是舵機(jī)的中立點(diǎn)．1000U s對(duì)應(yīng)- 900的位置，2000Us就對(duì)應(yīng)90。的位置了（由于舵機(jī)的齒輪比不同，這個(gè)角度也不是絕對(duì)的）。這樣，程序產(chǎn)生不同長(zhǎng)度的高電平就能控制舵機(jī)拉桿的位置了，也就能拉動(dòng)收納桶的蓋子了。

           
    剛拿到TCRT5000傳感器時(shí)，區(qū)分它的4個(gè)引腳還真花了我不少時(shí)間，結(jié)構(gòu)如圖6所示。首先可以明確的是，藍(lán)色透明的是發(fā)射管，黑色不透明的是接收管。

    孵如何區(qū)別發(fā)射管的a引腳和蝎l腳
    畢竟它發(fā)射的是紅外光，人的眼睛看不到。后來一次偶然的機(jī)會(huì)，筆者發(fā)現(xiàn)，打開手機(jī)的攝像頭就能看到它發(fā)的紅外光了，不過在屏幕上顯示的是淡紫色的。通過這種方法不僅能確認(rèn)a、蝎J腳，還能確定它是否完好。