PID控制是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最成熟、DAC7612U應(yīng)用最為廣泛的一種控制方式，PID是Proportional（比例）、Integral(積分)、Differential（微分）三者的縮寫。PID控制即是根據(jù)測(cè)量反饋后得到的輸入偏差值，按比例、積分、微分的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行運(yùn)算，其運(yùn)算結(jié)果用以輸出控制。

   圖9-9為PID揎制系統(tǒng)原理框圖，這是由一個(gè)模擬PID控制器和被控對(duì)象組成的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)。下面簡(jiǎn)述比例、積分、微分及其組合的控制規(guī)律及其作用.

   比例控制

   比例控制作用是指控制器的輸出與輸入偏差成比例關(guān)系，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為

   IL(t)=K，e(t)    (9- 52)

    式中  u(t)-控制器的輸出；

   e(t)-控制器的輸入偏差；

   KP——比例系數(shù)。

   比例控制器的階躍響應(yīng)曲線如圖9 -10所示，在偏差出現(xiàn)的同時(shí)，立即就能產(chǎn)生與之成比例的控制作用，效果是立即減少偏差。

   比例控制作用的強(qiáng)弱，除了與偏差有關(guān)，主要取決于比例系數(shù)。比例系數(shù)越大，控制作用越強(qiáng)，控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性也越好。反之，比例系數(shù)越小，控制作用越弱。但對(duì)于多數(shù)慣性環(huán)節(jié)，K。太大時(shí)，會(huì)引起自激振蕩。

   比例控制器的優(yōu)點(diǎn)是調(diào)節(jié)及時(shí)，缺點(diǎn)是系統(tǒng)存在余差。因此，對(duì)于擾動(dòng)較大、慣性較大的系統(tǒng)，若采用單純的比例控制器，就難于兼顧動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性，因此，需要配合其他控制規(guī)律。