一般的PID控制算法中，當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度改變?cè)O(shè)定值時(shí)，由于短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)大的偏差，DAC7625UB加上系統(tǒng)本身具有的慣性和滯后，在積分的作用下，將引起系統(tǒng)過量的超調(diào)和長(zhǎng)時(shí)間的波動(dòng)。特別是對(duì)于溫度、成分等大慣性、大滯后的系統(tǒng)，這一現(xiàn)象更為嚴(yán)重。考慮到積分的主要作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差，在偏差較大的過程中，積分的作用并不明顯，為此可以通過下面的積分分離措施來改變這一情況。

   積分分離措施是設(shè)置一個(gè)積分分離閾值p，即在系統(tǒng)的設(shè)定值附近畫一條帶域，其寬度為2p。當(dāng)偏差較大時(shí)取消積分作用，當(dāng)偏差較小時(shí)才投入積分作用，即有以下兩種情況：

   當(dāng)l e口時(shí)，采用PD控制，可使超調(diào)量大幅度減��；

   當(dāng)l eI≤盧時(shí)，采用PID控制，可保證穩(wěn)態(tài)誤差為零。    一

   積分分離閾值口是一個(gè)根據(jù)具體對(duì)象及拉制要求來確定的相對(duì)值。若盧值過大，則達(dá)不到積分分離的目的；若盧值過小，一旦被控量y無法跳出積分分離區(qū)，則只進(jìn)行PD控制，將無法消除殘差；只有聲值適中，才能達(dá)到兼顧穩(wěn)態(tài)偏差與動(dòng)態(tài)品質(zhì)的積分分離目的。對(duì)于同一控制對(duì)象，分別采用普通PID控制和積分分離式PID控制，其響應(yīng)曲線如圖9- 16所示。

   積分分離除了采用上述簡(jiǎn)單的積分“開關(guān)”控制外，還可以采用所謂變速積分的算法。變速積分的基本思想是改變積分增益的大小，使其與輸入偏差的大小相對(duì)應(yīng)：偏差越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。

   下面介紹一種變速積分的算法：設(shè)置一系數(shù)，它是e（南）的函數(shù)，當(dāng)l e（后）I增大時(shí)，／減小，反之增大。