機(jī)器人視覺技術(shù)是20世紀(jì)80年代發(fā)展起來的新興技術(shù)。近年來，AD8609ARUZ機(jī)器人視覺技術(shù)已經(jīng)成為高新技術(shù)領(lǐng)域一個(gè)重要的研究課題，它為可行走機(jī)器人、裝配機(jī)器人的視覺系統(tǒng)提供了技術(shù)基礎(chǔ)。它將使工業(yè)生產(chǎn)方式發(fā)生巨大的變化，對(duì)人類社會(huì)的生活和生產(chǎn)具有深遠(yuǎn)的影響。視覺信息處理可以看作是從三維環(huán)境圖像中抽取、描述和解釋信息的過程，它可分為六個(gè)主要部分：傳感、預(yù)處理、分割、描述、識(shí)別以及知識(shí)表達(dá)和解釋。

   機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成

   機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成如圖5-49所示，人類感知客觀世界有80%的信息是由視覺獲得的，所以對(duì)于機(jī)器人“眼睛”將會(huì)是一種重要的感知設(shè)備�？陀^世界的原型應(yīng)該是景物和圖像，用文字難以表達(dá)的事物，用一張簡單的圖就能精辟而準(zhǔn)確地表達(dá)。

   機(jī)器人視覺系統(tǒng)要達(dá)到實(shí)用，至少要滿足以下幾方面要求：首先是實(shí)時(shí)性，隨著視覺傳感器分辨率的提高，每幀圖像所要處理的信息量大增，識(shí)別一幅圖像往往需要幾十秒，這當(dāng)然無法進(jìn)入實(shí)用。隨著硬件技術(shù)的發(fā)展和快速算法的研究，諷別一幀圖像的時(shí)間可在Is左右，這樣才可能滿足大部分作業(yè)的要求。其次是可靠性，因?yàn)橐曈X系統(tǒng)若作出誤識(shí)別，輕者損壞工作和機(jī)器人，重則可能危及操作人員的生命安全，所以必須要求視覺系統(tǒng)工作可靠。再次是要求有柔性，系統(tǒng)能適應(yīng)物體的變化和環(huán)境的變化，工作對(duì)象比較多樣，能從事各種不同的作業(yè)。機(jī)器人視覺系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成。