用于檢測(cè)地面灰度的傳感器
發(fā)布時(shí)間:2012/6/3 16:25:10 訪問次數(shù):3246
很多人最開始做的SC912DG128ACPV10機(jī)器人小車基本功能就是循線，白色的地板上貼著一條黑線，讓機(jī)器人小車沿著地面的黑線前進(jìn)。很多機(jī)器人高手都是從制作類似的作品成長(zhǎng)起來的。因此，有必要介紹一下檢測(cè)地面灰度的常用傳感器。
可見光地面灰度檢測(cè)器，就是使用一個(gè)發(fā)光裝置與一個(gè)光敏電阻搭配，裝在機(jī)器人底部離地面較近的一個(gè)位置上，發(fā)光裝置發(fā)射可見光，照射到不同顏色上面后，反射光的強(qiáng)度會(huì)有一定的差異，根據(jù)光敏電阻的返回值便可知道機(jī)器人下方的地面顏色。
筆者最初制作地面灰度檢測(cè)器的時(shí)候，是自己弄了個(gè)小燈泡來發(fā)光，可是效果不理想，后來換了個(gè)摩托車上的6V燈泡，效果好多了，就是電池受不了。再后來買了個(gè)與圖中差不多的灰度傳感器，耗電量下來了，檢測(cè)效果也還可以，但是還是會(huì)有漏測(cè)的現(xiàn)象，而且容易受到環(huán)境光的干擾。于是我后來就使用了一種非可見光的檢測(cè)方式——紅外線地面灰度檢測(cè)。
前面介紹光電編褐器時(shí)提到過，反射式光電編碼器的碼盤由黑白相間的條紋組成，利用黑白顏色對(duì)紅外線的吸收程度不同來檢測(cè)碼盤的旋轉(zhuǎn)。其實(shí)如果引伸一下，把機(jī)器人循線的場(chǎng)地看成一個(gè)大碼盤，其實(shí)也是黑白相間，這樣每當(dāng)機(jī)器人越過一條白線，就相當(dāng)于光電編碼器上的碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)最小角度，光電編碼器的輸出高、低電平便會(huì)變化一次。
這種檢測(cè)方式比較準(zhǔn)確，很少出現(xiàn)漏檢的情形，抗干擾能力也比較強(qiáng)，唯一的劣勢(shì)就是對(duì)傳感器本身的離地間隙要求較高，高一點(diǎn)或矮一點(diǎn)都不行。因此，對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境要求較高，不平的地面肯定是不行的。
這兩種地面灰度檢測(cè)方式成本都比較低廉，具體采用哪一種，根據(jù)自己的確切應(yīng)用來決定就可以了。
微電子領(lǐng)域的發(fā)展日新月異，每天都有各種各樣的新傳感器問世，很多以前高不可攀的傳感器如今也變成了幾塊錢甚至幾毛錢一個(gè)，因此經(jīng)常去電子市場(chǎng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，關(guān)注一下最新的傳感器信息是必要的。
其他制作個(gè)人機(jī)器人常用的傳感器還有數(shù)字指南針、加速度傳感器等，大多用在比較復(fù)雜的應(yīng)用上，本文就不再詳細(xì)介紹了，有興趣的朋友可以自己去了解一下。
可見光地面灰度檢測(cè)器，就是使用一個(gè)發(fā)光裝置與一個(gè)光敏電阻搭配，裝在機(jī)器人底部離地面較近的一個(gè)位置上，發(fā)光裝置發(fā)射可見光，照射到不同顏色上面后，反射光的強(qiáng)度會(huì)有一定的差異，根據(jù)光敏電阻的返回值便可知道機(jī)器人下方的地面顏色。
筆者最初制作地面灰度檢測(cè)器的時(shí)候，是自己弄了個(gè)小燈泡來發(fā)光，可是效果不理想，后來換了個(gè)摩托車上的6V燈泡，效果好多了，就是電池受不了。再后來買了個(gè)與圖中差不多的灰度傳感器，耗電量下來了，檢測(cè)效果也還可以，但是還是會(huì)有漏測(cè)的現(xiàn)象，而且容易受到環(huán)境光的干擾。于是我后來就使用了一種非可見光的檢測(cè)方式——紅外線地面灰度檢測(cè)。
前面介紹光電編褐器時(shí)提到過，反射式光電編碼器的碼盤由黑白相間的條紋組成，利用黑白顏色對(duì)紅外線的吸收程度不同來檢測(cè)碼盤的旋轉(zhuǎn)。其實(shí)如果引伸一下，把機(jī)器人循線的場(chǎng)地看成一個(gè)大碼盤，其實(shí)也是黑白相間，這樣每當(dāng)機(jī)器人越過一條白線，就相當(dāng)于光電編碼器上的碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)最小角度，光電編碼器的輸出高、低電平便會(huì)變化一次。
這種檢測(cè)方式比較準(zhǔn)確，很少出現(xiàn)漏檢的情形，抗干擾能力也比較強(qiáng)，唯一的劣勢(shì)就是對(duì)傳感器本身的離地間隙要求較高，高一點(diǎn)或矮一點(diǎn)都不行。因此，對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境要求較高，不平的地面肯定是不行的。
這兩種地面灰度檢測(cè)方式成本都比較低廉，具體采用哪一種，根據(jù)自己的確切應(yīng)用來決定就可以了。
微電子領(lǐng)域的發(fā)展日新月異，每天都有各種各樣的新傳感器問世，很多以前高不可攀的傳感器如今也變成了幾塊錢甚至幾毛錢一個(gè)，因此經(jīng)常去電子市場(chǎng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，關(guān)注一下最新的傳感器信息是必要的。
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可見光地面灰度檢測(cè)器，就是使用一個(gè)發(fā)光裝置與一個(gè)光敏電阻搭配，裝在機(jī)器人底部離地面較近的一個(gè)位置上，發(fā)光裝置發(fā)射可見光，照射到不同顏色上面后，反射光的強(qiáng)度會(huì)有一定的差異，根據(jù)光敏電阻的返回值便可知道機(jī)器人下方的地面顏色。
筆者最初制作地面灰度檢測(cè)器的時(shí)候，是自己弄了個(gè)小燈泡來發(fā)光，可是效果不理想，后來換了個(gè)摩托車上的6V燈泡，效果好多了，就是電池受不了。再后來買了個(gè)與圖中差不多的灰度傳感器，耗電量下來了，檢測(cè)效果也還可以，但是還是會(huì)有漏測(cè)的現(xiàn)象，而且容易受到環(huán)境光的干擾。于是我后來就使用了一種非可見光的檢測(cè)方式——紅外線地面灰度檢測(cè)。
前面介紹光電編褐器時(shí)提到過，反射式光電編碼器的碼盤由黑白相間的條紋組成，利用黑白顏色對(duì)紅外線的吸收程度不同來檢測(cè)碼盤的旋轉(zhuǎn)。其實(shí)如果引伸一下，把機(jī)器人循線的場(chǎng)地看成一個(gè)大碼盤，其實(shí)也是黑白相間，這樣每當(dāng)機(jī)器人越過一條白線，就相當(dāng)于光電編碼器上的碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)最小角度，光電編碼器的輸出高、低電平便會(huì)變化一次。
這種檢測(cè)方式比較準(zhǔn)確，很少出現(xiàn)漏檢的情形，抗干擾能力也比較強(qiáng)，唯一的劣勢(shì)就是對(duì)傳感器本身的離地間隙要求較高，高一點(diǎn)或矮一點(diǎn)都不行。因此，對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境要求較高，不平的地面肯定是不行的。
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可見光地面灰度檢測(cè)器，就是使用一個(gè)發(fā)光裝置與一個(gè)光敏電阻搭配，裝在機(jī)器人底部離地面較近的一個(gè)位置上，發(fā)光裝置發(fā)射可見光，照射到不同顏色上面后，反射光的強(qiáng)度會(huì)有一定的差異，根據(jù)光敏電阻的返回值便可知道機(jī)器人下方的地面顏色。
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