循線小車
發(fā)布時間:2012/6/3 16:38:44 訪問次數(shù):1088
眾多機器人比賽中的一種。這種比賽TPS55386PWP是以小車在線上運行速度的大小來決出勝負(fù)的。本文介紹一款日本愛好者ELM-CHAN設(shè)計制作的一個很小的（體積還不到一般循線小車的五分之一）能夠在桌面上運行的循線小車。
關(guān)于循線小車
循線小車是沿著桌面上的線運行的，且具有自我操控的功能，其基本的操作有：
(1)利用小車前端的圖像傳感器來捕捉線的位置。大多數(shù)參賽者都會使用幾個圖像反射器來進(jìn)行圖像處理，而少數(shù)具有領(lǐng)導(dǎo)能力的參賽者使用的是圖像傳感器來進(jìn)行圖像處理。另外，對線的感應(yīng)過程還需要高分辨率和較高的系統(tǒng)健壯性。
(2)利用操控機制來控制小車追蹤線。這僅僅是一個伺服操作（以機械位置或角度作為控制對象的自動控制）。在運用數(shù)字PID過濾器或者任何其他的伺服算法來穩(wěn)定跟蹤運動時，任何相位的補償都是必須的。
(3)通過車道的狀況來控制車速。在通過一條曲線時，由于輪胎和路面的摩擦，小車的速度是要有一定限制的。
小車循的線有兩種，分別是：黑底白線和白底黑線，線的寬度為15～25mm。
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(1)利用小車前端的圖像傳感器來捕捉線的位置。大多數(shù)參賽者都會使用幾個圖像反射器來進(jìn)行圖像處理，而少數(shù)具有領(lǐng)導(dǎo)能力的參賽者使用的是圖像傳感器來進(jìn)行圖像處理。另外，對線的感應(yīng)過程還需要高分辨率和較高的系統(tǒng)健壯性。
(2)利用操控機制來控制小車追蹤線。這僅僅是一個伺服操作（以機械位置或角度作為控制對象的自動控制）。在運用數(shù)字PID過濾器或者任何其他的伺服算法來穩(wěn)定跟蹤運動時，任何相位的補償都是必須的。
(3)通過車道的狀況來控制車速。在通過一條曲線時，由于輪胎和路面的摩擦，小車的速度是要有一定限制的。
小車循的線有兩種，分別是：黑底白線和白底黑線，線的寬度為15～25mm。
眾多機器人比賽中的一種。這種比賽TPS55386PWP是以小車在線上運行速度的大小來決出勝負(fù)的。本文介紹一款日本愛好者ELM-CHAN設(shè)計制作的一個很小的（體積還不到一般循線小車的五分之一）能夠在桌面上運行的循線小車。
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循線小車是沿著桌面上的線運行的，且具有自我操控的功能，其基本的操作有：
(1)利用小車前端的圖像傳感器來捕捉線的位置。大多數(shù)參賽者都會使用幾個圖像反射器來進(jìn)行圖像處理，而少數(shù)具有領(lǐng)導(dǎo)能力的參賽者使用的是圖像傳感器來進(jìn)行圖像處理。另外，對線的感應(yīng)過程還需要高分辨率和較高的系統(tǒng)健壯性。
(2)利用操控機制來控制小車追蹤線。這僅僅是一個伺服操作（以機械位置或角度作為控制對象的自動控制）。在運用數(shù)字PID過濾器或者任何其他的伺服算法來穩(wěn)定跟蹤運動時，任何相位的補償都是必須的。
(3)通過車道的狀況來控制車速。在通過一條曲線時，由于輪胎和路面的摩擦，小車的速度是要有一定限制的。
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(1)利用小車前端的圖像傳感器來捕捉線的位置。大多數(shù)參賽者都會使用幾個圖像反射器來進(jìn)行圖像處理，而少數(shù)具有領(lǐng)導(dǎo)能力的參賽者使用的是圖像傳感器來進(jìn)行圖像處理。另外，對線的感應(yīng)過程還需要高分辨率和較高的系統(tǒng)健壯性。
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小車循的線有兩種，分別是：黑底白線和白底黑線，線的寬度為15～25mm。
相關(guān)技術(shù)資料- 6-3循線小車
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