用交流步進(jìn)傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)位置KM29W16000AT控制以三段速度曲線為例加以說明，如圖12-3所示。
    (1)加速啟動(dòng)階段
    在加速啟動(dòng)階段，讓電動(dòng)機(jī)保持最大的轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)，由式(12-4)可知，sin8=i時(shí)可獲得最大轉(zhuǎn)矩，則此時(shí)保證矩角8=90^。，即保證定子電流幅值恒定，定子電流矢量的位置超前轉(zhuǎn)子矢量90。（電角度）。在控制過程中時(shí)刻檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，根據(jù)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置決定下一時(shí)刻定子電流的給定值。取bH=12，則給主令脈沖超前轉(zhuǎn)子位置3拍的定子電流矢量，此時(shí)，電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生最大電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子跟隨給定電流的矢量前進(jìn)。
    (2)恒速運(yùn)行階段
    當(dāng)電動(dòng)機(jī)在最大轉(zhuǎn)矩作用下加速到設(shè)定轉(zhuǎn)速，電動(dòng)機(jī)需在此階段保持恒速運(yùn)行，若負(fù)載變化不大，定轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢(shì)之間的夾角應(yīng)保持為一個(gè)恒定值（負(fù)載角）。當(dāng)負(fù)載發(fā)生變化引起轉(zhuǎn)速的波動(dòng)時(shí)，在負(fù)載角的基礎(chǔ)上，適當(dāng)調(diào)整定子電流矢量超前轉(zhuǎn)子的矩角6，使電動(dòng)機(jī)在設(shè)定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行。
    (3)制動(dòng)階段
    當(dāng)轉(zhuǎn)子位置大于02時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入減速制動(dòng)階段，讓電動(dòng)機(jī)保持最大的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，由式(12-4)可知，sin 8=一1時(shí)可獲得最大制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，此時(shí)控制矩角8=-90^。，即保證定子電流幅值恒定，
定子電流矢量的位置滯后轉(zhuǎn)子矢量90^。（取bH=12，則定子電流矢量滯后轉(zhuǎn)子位置3拍）。
    (4)定位
    系統(tǒng)沿曲線減速，當(dāng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，為保證定位的精確，令定子磁動(dòng)勢(shì)的位置
保持在設(shè)定的目標(biāo)位置礦，對(duì)應(yīng)主令脈沖k=k*，由轉(zhuǎn)矩矢量圖12-2可知，此時(shí)產(chǎn)生復(fù)位轉(zhuǎn)矩Tx，Taxsin(kOb-pa)，Tx將力圖迫使轉(zhuǎn)子回到位置k*Ob上，從而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的定位控制。