軟件采用C語言編程，以模HD64F3062F25V塊化方式設(shè)計(jì)，主要包含主程序、發(fā)射子程序、查詢接收子程序、定時(shí)子程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序等模塊。其總體的軟件流程如圖7所示。
    障礙物檢測(cè)通過超聲波測(cè)距來實(shí)現(xiàn)，檢測(cè)流程圖如圖8所示。
    小車采用恒定的PWM占空比來實(shí)現(xiàn)固定速度前進(jìn)與旋轉(zhuǎn)。程序中使用ATmega16的1 6位定時(shí)器模擬實(shí)現(xiàn)兩路8位PWM輸出，來同時(shí)控制左右輪兩個(gè)電機(jī)。小車方向只有前進(jìn)與旋轉(zhuǎn)兩種方式，通過控制電機(jī)轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)原理如圖9所示。
    總結(jié)
    本小車初步實(shí)現(xiàn)了在高速行駛環(huán)境下安全避障的功能。在實(shí)際使用中，發(fā)現(xiàn)超聲避障還存在一些缺點(diǎn)，婦存在探測(cè)盲區(qū)，幻影現(xiàn)象等。這些可以通過采用多個(gè)超聲波傳感器采集障礙信息來避免。本文所需的程序可到《無線電》雜志網(wǎng)站www.radio.com.cn下載.